[发明专利]一种蛇形机器人六向内嵌独立伸缩式轮腿躯干模块

权利要求书

1.一种蛇形机器人六向内嵌独立伸缩式轮腿躯干模块，其特征在于：整体为轮腿内嵌型结构，包括内槽壳（1）、基座（2）和独立伸缩轮腿复合机构（3）；所述内槽壳（1）为嵌套型槽壳，其圆周上分别均匀分布有六个基舵机限位槽（19）和六个被动轮收纳槽（20），对应着基座（2）上的基舵机限位孔（16）和被动轮收纳孔（17），同时其上有基座连接紧固孔（15）和关节连接螺孔（12），分别与基座（2）和关节部进行连接；基座（2）外圆周上均匀分布着六个独立伸缩轮腿复合机构（3）的安装槽，槽内部有基舵机限位孔（16）和旋杆连接板嵌位槽（18），基座（2）两侧分别有关节连接螺孔（12）和连接板固定孔（13），一侧与内槽壳（1）连接，另一侧则可连接关节部固定盘或者分体机构，与分体机构对应的基座（2）一侧内腔壁上均匀分布着三个分体连接孔；独立伸缩轮腿复合机构（3）又包括基舵机（4）和关节舵机（8）、旋杆（6）、轮杆一（7）和轮杆二（10）以及被动轮（5），基舵机（4）安装在基座(2)的基舵机限位孔（16）中，旋杆（6）由基舵机（4）提供动力，旋杆（6）另一侧有关节舵机（8）的安装定位板，依靠夹持和定位螺钉（9）彼此固定，轮杆一（7）和轮杆二（10）一侧与关节舵机（8）相互固定，另一侧安装被动轮（5）。

2.根据权利要求1所述的蛇形机器人六向内嵌独立伸缩式轮腿躯干模块，其特征在于：所述内槽壳（1）和基座（2）为圆柱体空腔结构，彼此同心，依托基座连接紧固孔（15）并由连接紧固螺钉（11）固定连接，内槽壳（1）圆周上均匀分布六个基舵机限位槽（19）和六个被动轮收纳槽（20），分别与基座（2）六个槽内安装的基舵机（4）和被动轮（5）一一对应。

3.根据权利要求1所述的蛇形机器人六向内嵌独立伸缩式轮腿躯干模块，其特征在于：基舵机（4）通过基舵机限位孔（16）限位的同时通过内槽壳（1）与基座（2）的连接紧固螺钉（11）进行固定。

4.根据权利要求1所述的蛇形机器人六向内嵌独立伸缩式轮腿躯干模块，其特征在于：基座(2)一侧内腔壁上均匀分布三个分体连接孔（14），孔呈三角形，利于分体杆的旋入和旋出，可与相应的分体机构相配合。

5.根据权利要求1所述的蛇形机器人六向内嵌独立伸缩式轮腿躯干模块，其特征在于：所述旋杆（6）为Π形结构，开口一侧一边与基舵机（4）的旋转轴齿配合连接，另一边与基座（2）槽内的配位轴光滑连接，不开口一侧利用舵机定位板和连接孔固定关节舵机（8）。

6.根据权利要求1所述的蛇形机器人六向内嵌独立伸缩式轮腿躯干模块，其特征在于：所述轮杆一（7）和轮杆二（10）均为L形机构，轮杆一（7）L形一边通过齿配合与关节舵机（8）连接，另一边通过筒形结构套住被动轮（5）轮轴一端并用定位销固定轮轴，轮杆二（10）L形一边通过限位孔与关节舵机（8）加配的轴光滑连接，另一边也通过筒形结构依靠定位销固定被动轮（5）轮轴另一端。

7.根据权利要求1所述的蛇形机器人六向内嵌独立伸缩式轮腿躯干模块，其特征在于：独立伸缩轮腿复合机构（3）中的旋杆（6）能够实现90度旋转，而轮腿关节可实现180度旋转，整体伸展后径向尺寸可以达到基座（2）直径的1.5倍。