[发明专利]用于校正贴码误差的移动机器人定位方法

权利要求书

1.一种用于校正贴码误差的移动机器人定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：在地面敷设能够用来判断方向和码值的定位码标签；

步骤2：建立预设码值地图文件和修正码值地图文件；

步骤3：将理想值作为预设码值存入预设码值地图文件；

步骤4：AGV首先多次测量车体误差值，再用统计方法获得车体误差值的期望值，进而获得贴码偏差和修正码值，将贴码偏差和修正码值存入修正码值地图文件；

步骤5：将修正码值地图文件下载到AGV控制装置中；

步骤6：AGV运动过程中，AGV控制装置根据修正码值地图文件计算AGV在世界坐标系下的位姿，从而校正贴码误差。

2.根据权利要求1所述的用于校正贴码误差的移动机器人定位方法，其特征在于：所述的预设码值和修正码值均包括横向坐标X、纵向坐标Y和角度θ。

3.根据权利要求1所述的用于校正贴码误差的移动机器人定位方法，其特征在于：所述步骤4使用统计方法计算车体误差值的期值和修正码值的步骤为：

⑴将预设码值地图文件下载到AGV控制装置中；

⑵AGV在运动过程中，AGV控制装置根据预设码值多次计算车体误差值；

⑶用统计方法计算车体误差值的期望值；

⑷令贴码误差等于车体误差值的期望值；

⑸通过预设码值加上贴码误差获得修正码值。

4.根据权利要求1或3所述的用于校正贴码误差的移动机器人定位方法，其特征在于：所述车体误差值的期望值为车体误差平均值。

5.根据权利要求3所述的用于校正贴码误差的移动机器人定位方法，其特征在于：所述步骤⑵计算车体误差值的具体过程如下：

⑴建立如下三个坐标系：图像坐标系（u、v）、小车坐标系（x小车、y小车）、世界坐标系（x世界、y世界）；

⑵计算在小车坐标系下移动机器人小车相对于码的偏离角度和偏离位置；

⑶计算码相对于世界坐标系的偏离位置和偏离角度；

⑷计算移动机器人小车相对于世界坐标系的偏离角度和偏离位置，从而获得移动机器人的位置。

6.根据权利要求3所述的用于校正贴码误差的移动机器人定位方法，其特征在于：所述步骤⑶用统计方法计算车体误差值的期望值包括以下三种方法：

⑴多台AGV读取同一个码，获得多个车体误差值，计算车体误差值的期望值；

⑵来自多条路径的AGV通过同一个码，获得多个车体误差值，计算车体误差值的期望值；

⑶一台AGV多次读取同一个码值，多次获得车体误差值，计算车体误差值的期望值。

7.根据权利要求3所述的用于校正贴码误差的移动机器人定位方法，其特征在于：所述步骤6计算AGV在世界坐标系下的位姿的方法为：AGV在世界坐标系下的位姿等于修正码值加上车体误差值的期望值。