[发明专利]塔式起重机及其回转控制系统和回转控制方法

权利要求书

1.一种塔式起重机的回转控制系统，其特征在于，包括：

风力检测装置，用于检测塔式起重机所在位置的风速；

吊重检测装置，用于检测起吊重物的重量和起吊重物相对于回转中心的距离；

回转控制器，与所述风力检测装置和所述吊重检测装置分别连接，用于获取所述风速、所述重量、和所述距离，并根据所述风速、所述重量、和所述距离计算回转电机的目标参数，按照所述目标参数向所述回转电机发送控制指令。

2.根据权利要求1所述的回转控制系统，其特征在于，所述风力检测装置包括：

风速仪，安装在所述起重臂的撑架上，用于测量风速；

第一无线传输模块，与所述风速仪连接，用于将所述风速仪测量得到的风速以无线方式发送给所述回转控制器；

第一蓄电池，分别与所述风速仪和所述第一无线传输模块连接，用于向所述风速仪和所述第一无线传输模块供电。

3.根据权利要求1所述的回转控制系统，其特征在于，所述吊重检测装置包括：

销轴传感器，安装在所述起吊小车的滑轮组上，用于测量所述起吊重物的重量；

第二无线传输模块，与所述销轴传感器连接，用于将所述销轴传感器测量得到的起吊重物的重量以无线方式发送给所述回转控制器；

第二蓄电池，分别与所述销轴传感器和所述第二无线传输模块连接，用于向所述销轴传感器和所述第二无线传输模块供电；

发电模块，与所述第二蓄电池连接，用于在所述起吊小车的滑轮带动下产生电能向所述第二蓄电池充电。

4.根据权利要求3所述的回转控制系统，其特征在于，所述吊重检测装置还包括：

角度感应器，设置在所述起吊小车的变幅机构上，用于根据变幅机构的转动情况对应得出所述起吊重物相对于回转中心的距离；

第三无线传输模块，与所述角度感应器连接，用于将所述角度感应器测量得到的起吊重物相对于回转中心的距离以无线方式发送给所述回转控制器。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的回转控制系统，其特征在于，所述回转控制器还用于：根据所述重量和所述距离计算目标回转加速度，根据所述风速和所述重量计算目标回转速度，并按照所述目标回转加速度和所述目标回转速度向所述回转电机发送控制指令。

6.根据权利要求5所述的回转控制系统，其特征在于，还包括：

变频器，与所述回转控制器和所述回转电机分别连接，用于将所述回转控制器发送的控制指令转换为对应的变频驱动信号，并按照所述变频驱动信号驱动所述回转电机。

7.一种塔式起重机的回转控制方法，其特征在于，包括：

分别获取塔式起重机所在位置的风速、起吊重物的重量以及起吊重物相对于回转中心的距离；

根据所述风速、所述重量、和所述距离计算回转电机的目标参数；

按照所述目标参数向所述回转电机发送控制指令。

8.根据权利要求7所述的塔式起重机的回转控制方法，其特征在于，根据所述风速、所述重量、和所述距离计算回转电机的目标参数包括：

根据所述重量和所述距离计算目标回转加速度；

根据所述风速和所述重量计算目标回转速度。

9.根据权利要求8所述的塔式起重机的回转控制方法，其特征在于，在根据所述风速、所述重量、和所述距离计算回转电机的目标参数之后还包括：

判断计算得出的目标回转加速度是否大于第一预设值，当计算得出的目标回转加速度大于所述第一预设值时，将所述第一预设值赋值给目标回转加速度；

判断计算得出的目标回转速度是否大于第二预设值，当计算得出的目标回转速度大于所述第二预设值时，将所述第二预设值赋值给目标回转加速度，其中所述第一预设值按照所述塔式起重机起重臂可承受的最大回转加速度进行设置，所述第二预设值按照所述塔式起重机起重臂可承受的最大回转速度进行设置。

10.根据权利要求8所述的塔式起重机的回转控制方法，其特征在于，按照所述目标参数向所述回转电机发送控制指令包括：

将所述控制指令发送给变频器；

由变频器将所述控制指令转换为对应的变频驱动信号，并按照所述变频驱动信号驱动所述回转电机。

11.一种塔式起重机，包括回转机构，其特征在于，所述回转机构包括根据权利要求1至6中任一项所述的回转控制系统。