[发明专利]一种可自主抓取魔方的智能解魔方机器人及其解魔方方法

权利要求书

1.一种可自主抓取魔方的智能解魔方机器人，包括机器人本体、桁架、控制主机、摄像头、手臂摆动结构、机械臂和魔方仓，在桁架上设置用于放置魔方的魔方仓，桁架上还设有用于确保魔方规整的整形仓，机器人本体上连接有两个相对的用于进行解魔方动作的机械臂，机器人本体上固定有的手臂摆动结构，手臂摆动结构与机械臂相连接，手臂摆动结构带动机械臂伸向魔方仓，到位后通过气爪抓取魔方。

2.基于权利要求1所述的可自主抓取魔方的智能解魔方机器人的解魔方方法，其特征在于：所解魔方为三阶魔方、四阶魔方或者多阶魔方，包括以下步骤：

步骤（1）摄像头依次捕获魔方各个面的图像，并将图像传送给控制主机；

步骤（2）控制主机通过接受的图像，识别出魔方的状态；

步骤（3）控制主机按照解魔方算法，还原魔方。