[发明专利]一种用于穴盘苗移栽的取苗植苗方法

权利要求书

1.一种用于穴盘苗移栽的取苗植苗方法，其特征在于供苗盘(1)和植苗盘(2)并行放置在输送带(3)上，将所述供苗盘(1)和植苗盘(2)相互靠近的一侧定义为各自的内侧，相互远离的一侧定义为各自的外侧；取苗爪(4)在移栽机器人驱动下从供苗盘(1)中按从内侧到外侧的顺序依次取苗，从植苗盘(2)中按从外侧到内侧的顺序依次植苗；具体包括以下步骤：

第一步，取苗步骤：取苗爪(4)在供苗盘(1)上方作垂直下降、水平滑移、出针取苗、垂直上升运动，具体为取苗爪(4)在抓取供苗盘(1)每一行内侧的第一棵钵苗时，取苗爪(4)均从位于两穴盘中间空挡上方的零点位置O垂直下降取苗爪零位高度h到达穴盘上方，再水平滑移距离L至供苗盘(1)内侧第一棵钵苗所在穴孔中心位置，然后出针取苗，取苗后垂直上升高度h₁；取苗爪(4)依次抓取供苗盘(1)每一行内侧第二棵到最后一棵钵苗时，取苗爪(4)均从前一个已取钵苗穴孔中心上方垂直下降高度h₁，再水平滑移一个供苗盘穴孔中心距离L₁至待取钵苗所在穴孔中心位置，然后出针取苗，取苗爪(4)取苗后垂直上升高度h₁；

第二步，运苗步骤：取苗爪(4)携带钵苗从供苗盘(1)上方平移至植苗盘(2)待植穴孔的相邻空穴孔中心上方；

第三步，植苗步骤：取苗爪(4)垂直下降高度h₁，再向外侧水平滑移一个植苗盘穴孔中心距离L₂至待植穴孔中心位置，缩针放苗；

第四步，返回步骤：取苗爪(4)放苗后空回垂直上升高度h₁，并从植苗盘(2)上方返回平移至供苗盘(1)上方；

所述高度h₁比钵苗在穴孔内的钵体高度h₃高5~10mm；所述取苗爪零位高度h比钵苗在钵体上方的苗体高度h₂高10~20mm。

2.一种如权利要求1所述的用于穴盘苗移栽的取苗植苗方法，其特征在于：所述取苗爪(4)每次取完供苗盘(1)每一行外侧最后一棵钵苗并完成植苗后，取苗爪(4)垂直上升取苗爪零位高度h，并返回至零点位置O，同时供苗盘(1)前移一排穴孔，准备下一行取苗。