[发明专利]力传感器和包括力传感器的机器人臂

权利要求书

1.一种检测外力的力传感器，该力传感器包括：

鞘；

压力部件，该压力部件被构造成设置于鞘上；

传感器单元，该传感器单元被构造成检测施加至压力部件的力；以及

滑环单元，该滑环单元被构造成通过旋转本体和静止本体之间的触点而供电或传输信号；

其中，传感器单元和滑环单元储存在鞘中，在滑环单元和传感器单元之间供电或传输信号。

2.根据权利要求1所述的力传感器，其中：

旋转本体是刷，静止本体是环。

3.根据权利要求2所述的力传感器，其中：

设有多个传感器单元，所述多个传感器单元以环绕所述环的方式设置于支承部件上。

4.根据权利要求1或2所述的力传感器，其中：

所述鞘包括：底表面单元；顶表面单元，压力部件设置于该顶表面单元上；以及支承部件，该支承部件支承底表面单元和顶表面单元，支承部件的位置相对于底表面单元的位置基本固定。

5.根据权利要求2所述的力传感器，其中：

所述刷设置于底表面单元上。

6.根据权利要求2所述的力传感器，其中：

所述刷设置于支承部件上，传感器单元设置于该支承部件上。

7.根据权利要求1或2所述的力传感器，其中：

传感器单元包括磁通产生源和磁电换能器；以及

磁通产生源或磁电换能器由所述压力部件支承，而磁通产生源和磁电换能器中的另一个设置于支承部件上；磁通产生源和磁电换能器布置成能够彼此相对运动，根据磁电换能器的输出来检测所述外力。

8.根据权利要求2所述的力传感器，其中：

所述压力部件具有这样的结构，其中，两个梁交叉，两个梁之间的交叉部和所述环的旋转轴线布置成基本同线，多个传感器单元设置成相对于所述环的旋转轴线轴对称。

9.根据权利要求2所述的力传感器，其中：

刷设置于与其上设有传感器单元的表面相反的表面上。

10.根据权利要求1或2所述的力传感器，还包括：

外部输出连接器。

11.一种机器人臂，所述机器人臂通过连接多个连杆而构成，该机器人臂包括：

根据权利要求1或2所述的力传感器。