[发明专利]运动解耦的轴对称矢量喷管调节机构

权利要求书

1.一种运动解耦的轴对称矢量喷管调节机构，其特征在于，包括：以机匣作为静平台，以调节环作为动平台，通过三个主动支路和三个被动支路组成的轴对称矢量喷管调节机构连接静平台与动平台，从而形成六支路的三自由度并联机构；

所述的第一、二被动支路包括：依次串联的上、下转动副以及万向副，其中：两个转动副轴线以及万向副的第二根转动轴线相互平行；

所述的第三被动支路包括：依次串联的万向副以及上、下转动副，其中：万向副的第二根转动轴线与两个转动副轴线相互平行。

所述的主动支路包括：依次串联的上球铰副、移动副以及下球铰副；三个主动支路以移动副作为主动副；主动移动副的驱动是电机带动的丝杆机构或液压系统；

所述的调节环实现空间内的两个转动自由度和一个移动自由度，其中：第一转动自由度是调节环绕第一被动支路的第一万向副的第一根转动轴线转动，第二转动自由度是调节环绕第三被动支路的第三万向副的第一转动轴线转动；第一上转动副的轴线与第三被动支路第三上转动副的轴线的公垂线方向移动。

2.根据权利要求1所述的机构，其特征是，所述的万向副拥有两个相互垂直的转动轴线，其中第一根轴线为固定在机匣上的转动轴线，第二根转动轴线为与第一根轴线相垂直的转动轴线。

3.根据权利要求1所述的机构，其特征是，所述的第一被动支路中的第一万向副与第二被动支路中的第二万向副，以第三被动支路中的第三下转动副为基准对称布置。

4.根据权利要求1所述的机构，其特征是，所述的第一被动支路中第一万向副的第一根转动轴线与第三被动支路中第三下转动副的轴线相互平行。

5.根据权利要求1所述的机构，其特征是，所述的第一被动支路中的第一上转动副的轴线与第三被动支路中的第三万向副的第一根转动轴线相互平行。

6.根据权利要求1所述的机构，其特征是，所述的第一被动支路中第一万向副的第一根转动轴线与第二被动支路中第二万向副的第一根转动轴线共线。

7.根据权利要求1所述的机构，其特征是，所述的第一被动支路中的第一上转动副的轴线与第二被动支路中第二上转动副的轴线平行。

8.根据权利要求1所述的机构，其特征是，所述第一被动支路中的第一万向副的第一根转动轴线、第二被动支路中第二万向副的第一根转动轴线以及第三被动支路中的第三下转动副的轴线均平行于机匣所在的平面。