[发明专利]用于立体视图对齐的系统和方法

权利要求书

1.一种使来自针对立体视图配置的摄像机的图像对齐的方法，包括∶

a.在包括左右摄像机的系统中，选择所述左右摄像机中的一个摄像机作为主摄像机，另一个摄像机作为对齐摄像机；

b.比较由所述主摄像机拍摄的图像上的点的垂直位置和由所述对齐摄像机拍摄的图像上的对应点的垂直位置，如果所述垂直位置不相同，那么垂直地平移所述主摄像机或来自所述对齐摄像机的图像使得所述垂直位置相同；

c.在垂直地偏离步骤b中使用的点的点处比较由所述主摄像机拍摄的图像的比例和由所述对齐摄像机拍摄的图像的比例，如果所述比例不相同，那么改变由所述主摄像机拍摄的图像的比例或由所述对齐摄像机拍摄的图像的比例使得所述比例相同；以及

d.在水平地偏离步骤b和c中使用的点的点处比较由所述主摄像机拍摄的图像的旋转度和由所述对齐摄像机拍摄的图像的旋转度，如果所述旋转度不相同，那么改变由所述主摄像机拍摄的图像的旋转度或者由所述对齐摄像机拍摄的图像的旋转度使得所述旋转度相同。

2.根据权利要求1的方法，其中，对来自所述对齐摄像机的图像执行垂直平移。

3.根据权利要求1的方法，其中，对来自所述对齐摄像机的图像执行比例的改变。

4.根据权利要求1的方法，其中，对来自所述对齐摄像机的图像执行旋转度的改变。

5.根据权利要求1的方法，其中，垂直平移、比例的改变、以及旋转度的改变均对来自所述对齐摄像机的图像执行。

6.根据权利要求1的方法，其中，在改变比例之前执行垂直平移，并且在改变旋转度之前执行比例的改变。

7.根据权利要求1的方法，其中，所述比较步骤中的至少一个步骤是通过分别对应于垂直位置、比例、或旋转度在步骤b、c、和d中的点处进行色值减法来执行的，并且其中，所述相应的平移或改变步骤中的至少一个步骤是通过使所述色值减法的绝对值的结果最小化来执行的。

8.根据权利要求1的方法，进一步地包括：使第一匹配移动摄像机与所述主摄像机关联并且使第二匹配移动摄像机与所述对齐摄像机关联，以及根据对来自所述对齐摄像机的图像执行的对齐操作，对所述第二匹配移动摄像机执行对应的片盒对齐操作。

9.根据权利要求8的方法，其中，对来自与分别在步骤b、c、或d中执行了平移和/或改变步骤的摄像机关联的匹配移动摄像机的图像执行对来自所述第一或第二匹配移动摄像机的图像的平移和/或改变步骤。

10.根据权利要求1的方法，其中，比较垂直位置的步骤包括：检测来自所述主摄像机的图像中的关键点，并且比较所述关键点和来自所述对齐摄像机的图像中的对应的关键点。

11.根据权利要求1的方法，其中，比较比例的步骤包括：测量来自所述主摄像机的图像中的两个关键点之间的距离，并且比较所测量的距离和来自所述对齐摄像机的图像中的两个对应的关键点之间的对应的距离。

12.根据权利要求1的方法，其中，比较旋转度的步骤包括：测量来自所述主摄像机的图像中的两条关键线之间的角度，并且比较所测量的角度和来自所述对齐摄像机的图像中的两条对应的关键线之间的角度。

13.根据权利要求12的方法，其中，每条关键线由两个关键点限定。

14.一种用于修改立体图像的设备，所述设备包括∶

a.用于选择一组左右摄像机中的一个摄像机作为主摄像机另一个摄像机作为对齐摄像机的装置；

b.用于比较由所述主摄像机拍摄的图像上的点的垂直位置和由所述对齐摄像机拍摄的图像上的对应点的垂直位置，如果所述垂直位置不相同，垂直地平移所述主摄像机或来自所述对齐摄像机的图像使得所述垂直位置相同的装置；

c.用于比较由所述主摄像机拍摄的图像的比例和由所述对齐摄像机拍摄的图像的比例，如果所述比例不相同，那么改变由所述主摄像机拍摄的图像的比例或由所述对齐摄像机拍摄的图像的比例使得所述比例相同的装置；以及

d.用于比较由所述主摄像机拍摄的图像的旋转度和由所述对齐摄像机拍摄的图像的旋转度，如果所述旋转度不相同，那么改变由所述主摄像机拍摄的图像的旋转度或由所述对齐摄像机拍摄的图像的旋转度使得所述旋转度相同的装置。