[发明专利]用单应变换校正双目摄影的系统和方法

权利要求书

1.一种用于校正立体图像的方法，包括：

a.确定第一摄像机的位置；

b.确定所述第一摄像机的取向；

c.确定第二摄像机的位置；

d.确定所述第二摄像机的取向；

e.基于所述第一摄像机的位置、所述第一摄像机的取向、所述第二摄像机的位置以及所述第二摄像机的取向来确定所述第一摄像机与所述第二摄像机之间的差；以及

f.执行单应变换以基于所述旋转差来调整所述第二摄像机的取向。

2.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述差包括：确定所述第一摄像机与所述第二摄像机之间的视角移位。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一摄像机是第一物理摄像机，所述第二摄像机是第二物理摄像机，并且还包括第一虚拟摄像机和第二虚拟摄像机，所述第一虚拟摄像机具有与所述第一物理摄像机一致的位置和取向，所述第二虚拟摄像机具有与所述第二物理摄像机一致的位置和取向，并且其中，确定差是基于所述第一虚拟摄像机的位置、所述第一虚拟摄像机的取向、所述第二虚拟摄像机的位置以及所述第二虚拟摄像机的取向的。

4.如权利要求3所述的方法，还包括：执行单应变换以基于所述差来调整所述第一虚拟摄像机或所述第二虚拟摄像机的取向。

5.如权利要求3所述的方法，其中，使用匹配移动步骤来执行确定第一摄像机的位置和确定第二摄像机的位置的步骤。

6.如权利要求1所述的方法，其中，执行单应变换以调整所述第二摄像机的取向包括：执行所述第二摄像机的节点旋转。

7.如权利要求1所述的方法，其中，执行单应变换包括：调整来自所述第二摄像机的图像的缩放或变焦。

8.如权利要求5所述的方法，还包括：

a.从所述第一摄像机接收一系列第一图像；

b.从所述第二摄像机接收一系列第二图像；以及

c.在确定差和执行单应变换的步骤之前，对所述一系列第一图像进行解扭曲并且对所述一系列第二图像进行解扭曲。

9.一种非暂时性计算机可读介质，包括用于使计算机环境执行权利要求1的方法的指令。

10.一种实现在非暂时性计算机可读介质上的用于校正立体图像的模块，包括：

位置确定模块，用于确定第一物理摄像机和第二物理摄像机的位置；

b.取向确定模块，用于确定第一物理摄像机和第二物理摄像机的取向；

c.差确定模块，用于基于所述第一物理摄像机的位置、所述第一物理摄像机的取向、所述第二物理摄像机的位置以及所述第二物理摄像机的取向来确定所述第一物理摄像机与所述第二物理摄像机之间的差；以及

d.单应变换模块，用于基于所述旋转差来调整所述第二物理摄像机的取向。

11.如权利要求10所述的模块，还包括：虚拟摄像机模块，用于将第一虚拟摄像机置于与所述第一物理摄像机一致的位置和取向，并且将第二虚拟摄像机置于与所述第二物理摄像机一致的位置和取向。

12.如权利要求11所述的模块，还包括：虚拟摄像机单应变换模块，用于基于所述差来调整所述第一虚拟摄像机或所述第二虚拟摄像机的取向。

13.如权利要求12所述的模块，还包括：匹配移动模块，用于至少确定摄像机位置和取向，其中所述位置确定模块和所述取向确定模块在它们的确定中采用所述匹配移动模块。

14.如权利要求10所述的模块，还包括：解扭曲模块，用于在所述差确定模块确定旋转差之前对来自所述第一物理摄像机和所述第二物理摄像机的图像进行解扭曲，其中所述调整模块调整所解扭曲了的图像的取向。

15.如权利要求10所述的模块，其中，所述调整模块被配置为：执行缩放或变焦的单应变换。

16.如权利要求10所述的模块，其中，所述调整模块被配置为：执行节点旋转。

17.如权利要求10所述的模块，其中，所述调整模块被配置为：执行视角移位。