[发明专利]一种三自由度并联机器人机构

说明书

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种三自由度并联机器人机构。

背景技术

轻工、医药、食品和电子等行业的自动化生产线中，诸如分拣、包装、封装等作业往往需要末端执行器在空间中进行高速作业的机械手，因此采用多自由度空间并联机械手则显得没必要，或制造成本太高。本发明公开了一种实施例机构，该机构包括机架、末端执行机构和两个支链；；所述动末端执行机构通过所述的平移杆接头和所述的垂直运动杆接头与所述的平移杆和所述的垂直运动杆连接，实现平动和垂直运动；所述水平运动支链含有一个平行四边形结构，分别作为驱动杆组和从动杆组，各运动件之间完全采用转动铰链连接；所述机架的内部安装伺服电机，实现电机与外部工作环境的隔离，在很大程度上对电机设备起到保护作用。 

发明内容

本发明针对现有三自由度机器人机构中存在的技术问题，提供一种三自由度并联机器人机构。

本发明所提供的一种三自由度并联机器人机构包括垂直驱动链1、水平驱动链2、机架3、末端执行机构4；所述的垂直驱动链1包括垂直运动驱动装置5、垂直运动主动臂6、垂直运动杆7、两个内球链接座套8、内球链接机构9、大端锥齿轮10、小端锥齿轮11、大端锥齿轮轴12、小端锥齿轮轴13、锥齿轮安装板14、径向力轴承15、锥齿轮轴盖16以及两个垂直运动杆接头17；所述的水平驱动链2包括平移驱动轴18、第一水平运动主动臂19、第一水平运动驱动装置20、第一水平运动传动齿轮21、第二水平运动主动臂22、第二水平运动驱动装置23、第二水平运动传动齿轮24、平移连杆25、平移杆26、第二水平运动主动臂接头27、连杆接头28、连杆接头螺栓29、平移杆接头30、平移杆接头轴31、平移杆接头轴套32、平移杆二级螺栓33、套筒34以及空心轴35；所述的末端执行机构4包括载台36、载台套37、弯头38、第一弯头轴39、第二弯头轴40、垂直运动轴41、法兰42以及转板43；所述的机架3包括底座44、电机座45、底座上盖46；所述的垂直驱动链1通过所述的锥齿轮安装板14固接在所述的电机座45上，所述的水平驱动链2安装在所述的电机座45上并与所述的底座上盖46通过轴承连接，所述的末端执行机构4的载台36通过平移杆二级螺栓33与所述的水平驱动链2的平移杆26连接，所述的末端执行机构4通过所述转板43与所述垂直运动杆接头17通过垂直运动轴41以转动副连接。

所述的垂直运动主动臂6设置在所述的大端锥齿轮轴12一端并以锁紧螺母定位，所述的锥齿轮轴盖16与所述的垂直运动主动臂6固接；所述的两个内球链接座套8中的一个固接在所述的垂直运动主动臂6一端的孔内，所述的两个内球链接座套8中的另一个与所述的两个垂直运动杆接头17中的一个固接；所述的内球链接机构9两端分别与所述的两个内球链接座套8固接；所述的两个垂直运动杆接头17分别固接在所述垂直运动杆7的两端；所述的小端锥齿轮轴13固接在电机座45上；所述的小端锥齿轮11固定在所述的小端锥齿轮轴13上并与大端锥齿轮啮合实现传动；所述的锥齿轮安装板14固接在所述的电机座45上；所述的大端锥齿轮10以键连接安装在所述的大端锥齿轮轴12上；所述的径向力轴承15安装在所述的大端锥齿轮轴12上；所述的垂直运动驱动装置5安装在所述的电机座45上，所述的垂直运动驱动装置5与所述的小端锥齿轮轴11以键连接，带动锥齿轮转动，从而驱动所述的垂直运动杆7上下运动。