[发明专利]电缆巡检机器人及其控制系统

权利要求书

1.一种电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，包括控制模块、温度采集模块、图像采集模块、伺服系统、电源模块及存储模块，所述温度采集模块和图像采集模块分别用于采集电缆的温度信号和图像信号，所述控制模块包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器与所述温度采集模块、图像采集模块及伺服系统连接，用于对所述温度采集模块、图像采集模块采集到的温度信号和图像信号进行处理，以及用于控制所述伺服系统，所述伺服系统用于使电缆巡检机器人移动，所述第二控制器与所述第一控制器、电源模块及存储模块连接，用于控制所述电源模块为所述电缆巡检机器人供电，以及用于将所述第一控制器处理后的温度信号和图像信号存储到所述存储模块。

2.根据权利要求1所述的电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述第一控制器的数据处理速度大于第二控制器的数据处理速度。

3.根据权利要求1所述的电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述第一控制器为现场可编程门阵列，所述第二控制器为数字信号处理器。

4.根据权利要求1所述的电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述第二控制器还用于计算所述电缆巡检机器移动的距离，并根据所述移动的距离确定所述电缆巡检机器距下一移动目标的距离信息，所述第一控制器用于根据所述距离信息生成控制所述伺服系统的控制信号。

5.根据权利要求1所述的电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述第二控制器还用于获取巡检路线数据，所述第一控制器用于根据巡检路线数据生成控制伺服系统的控制信号。

6.根据权利要求1所述的电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，还包括报警模块，所述第二控制器还用于根据第一控制器处理的温度信号和/或图像信号判断电缆是否存在故障或故障隐患，如果存在则通过所述报警模块报警。

7.根据权利要求1至6任一项所述的电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述电源模块包括第一电源和第二电源，所述第一电源在所述电缆巡检机器人控制系统正常巡检时供电，所述第二控制器还用于在所述控制系统处于低压状态时启用所述第二电源。

8.根据权利要求7所述的电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述第一电源为锂离子电池，所述第二电源为蓄电池。

9.根据权利要求7所述的电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述第二控制器还用于实时检测所述第一电源的电压，并当所述第一电源的电压低于预设值时发出报警信息。

10.一种电缆巡检机器人，其特征在于，所述电缆巡检机器人包括根据权利要求1至9任一项所述的电缆巡检机器人控制系统。