[发明专利]镜头附着物检测装置、镜头附着物检测方法以及车辆系统

权利要求书

1.一种镜头附着物检测装置，其特征在于，具备：

边缘提取部，其基于来自具有镜头的拍摄装置的输入图像来制成边缘图像，将上述边缘图像分割成包含多个像素的多个区域，并将边缘强度在阈值范围内的区域作为关注区域并提取；

亮度分布提取部，其取得上述关注区域的亮度值以及上述关注区域的周围区域的亮度值；

亮度变化提取部，其与规定时间间隔相对应地取得由上述亮度分布提取部所取得的上述关注区域的亮度值以及上述周围区域的上述亮度值，并基于与上述规定时间间隔对应的上述关注区域的上述亮度值，来取得上述关注区域的上述亮度值的时间序列变化；以及

附着物判别部，其基于上述关注区域的上述亮度值的时间序列变化来判别有无附着物。

2.根据权利要求1所述的镜头附着物检测装置，其特征在于，

还具备掩蔽处理部，上述掩蔽处理部将由上述边缘提取部提取出的、上述边缘强度在阈值范围内的上述区域中的、镜头附着物以外的上述区域从上述关注区域中排除。

3.根据权利要求2所述的镜头附着物检测装置，其特征在于，

上述掩蔽处理部构成为从上述关注区域中排除包含在朝向上述输入图像的消失点的方向上延伸的边缘的区域。

4.根据权利要求2或3所述的镜头附着物检测装置，其特征在于，

上述掩蔽处理部构成为从上述关注区域中排除包含上述输入图像中映现的在路面上产生的车辙的区域。

5.根据权利要求2～4中任意一项所述的镜头附着物检测装置，其特征在于，

上述掩蔽处理部构成为从上述关注区域中排除包含上述输入图像中映现的、设置了上述拍摄装置的被安装部的影子的区域。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的镜头附着物检测装置，其特征在于，

上述掩蔽处理部构成为从上述关注区域中排除包含上述输入图像中映现的光源的像的区域。

7.根据权利要求1的所述的镜头附着物检测装置，其特征在于，

在由上述亮度分布提取部取得的上述关注区域的上述亮度值和周围的上述区域比较比规定值小、并且由上述亮度变化提取部取得的上述亮度值的时间序列变化比规定值小的情况下，

上述附着物判别部判定为在上述关注区域上附着有透射性低的附着物。

8.根据权利要求1所述的透镜附着物检测装置，其特征在于，

在由上述亮度分布提取部取得的上述关注区域的上述亮度值和周围的上述区域比较比规定值大、并且由上述亮度变化提取部取得的上述亮度值的时间序列变化比规定值大的情况下，

上述附着物判别部判定为在上述关注区域上附着有透射性高的附着物。

9.一种由根据权利要求1～8中的任意一项所述的镜头附着物检测装置所执行的镜头附着物检测方法，其特征在于，具有以下步骤：

边缘提取处理，其基于输入图像制成边缘图像，将上述边缘图像分割成包含多个像素的多个区域，并将边缘强度在阈值范围内的区域作为关注区域并提取；

亮度值分布提取处理，其取得上述关注区域的亮度值以及上述关注区域的周围区域的亮度值；

亮度值变化提取处理，其与规定时间间隔对应地取得由上述亮度值分布提取处理取得的上述关注区域的亮度值以及上述周围区域的上述亮度值，并基于所取得的与上述规定时间间隔对应的上述关注区域的上述亮度值，来取得上述关注区域的上述亮度值的时间序列变化；以及

附着物判别处理，其基于上述关注区域的上述亮度值的时间序列变化，来判别有无附着物。

10.根据权利要求9所述的镜头附着物检测方法，其特征在于，

还具有取得至少包含车速信息的车辆信息的车辆信息取得处理，

上述车辆信息取得处理在基于上述车速信息判断为车速在阈值以下时，结束全部的处理。

11.根据权利要求9或10所述的镜头附着物检测方法，其特征在于，

当上述输入图像的增益调整值在阈值以上时，结束全部的处理。