[发明专利]一种并联式二自由度指向装置

权利要求书

1.一种并联式二自由度指向装置，其特征在于：包括安装底板、基座、传动机构与驱动机构；其中，基座固定安装在安装底板上；传动机构有三套，均包括传动轴、编码器、限位块以及由下连杆、上连杆构成的运动支链；三套传动机构均匀安装在基座周向上，与基座间安装方式相同，具体为：

传动轴通过轴承水平安装在基座侧壁上；通过传动轴、轴承构成转动副A；编码器的内轴与传动轴固连，用来读取传动轴的转动角度及转动位置；所述上连杆与下连杆均为向内弯曲的弧形连杆；其中，下连杆的固定端固定套接在传动轴上；下连杆的连接端通过轴承与上连杆的连接端相连，形成转动副B；上连杆的固定端为中心具有通孔的连接面；通过上述安装方式将三套传动机构与基座安装后，在基座上形成共三个转动副A与三个转动副B；且三套传动机构中上连杆的固定端间相连形成两个转动副C，实现三套传动机构中上连杆的固定端间的相对转动；

所述驱动机构具有三套，均包括驱动电机、电机座与摆杆，分别用来驱动三套传动机构运动，三套驱动机构分别对应三套传动机构，以相同方式进行安装，具体为：电机座固定安装在安装底板上，且固连有驱动电机，并使驱动电机的轴线与传动轴的轴线同轴；摆杆的轴线与驱动电机的轴线平行设置，两端设计有固定连接面，分别与驱动电机的输出轴和下连杆的外侧面固连。

2.如权利要求1所述一种并联式二自由度指向装置，其特征在于：所述三套传动机构分别通过基座周向上均匀设计的三个传动机构安装块，实现传动机构中传动轴、编码器与基座间的安装，具体为：传动机构安装块上开有凹槽，凹槽沿基座周向设计，且贯通于传动机构安装块的左右两侧面；传动轴安装在凹槽内，轴线与凹槽的轴线垂直；所述编码器固定在传动机构安装块的外侧面上。

3.如权利要求1所述一种并联式二自由度指向装置，其特征在于：所述安装底板上周向均布有三条沿安装底板径向设置的导轨，三条导轨的轴线相交于安装底板中心点，用来保证驱动电机与传动轴间的同轴度；具体方式为：在基座底面轴向均匀开设有三条沿基座径向设计的定位槽A，且使三条定位槽A的竖直对称面分别与三套传动机构中的传动轴轴线重合；三条定位槽A分别与三条导轨间配合固定，三套驱动机构中，电机座与驱动电机输出轴同轴设置，使电机座的轴线与传动机构中传动轴的轴线到安装底面垂直距离相等；电机座底面上沿驱动电机的轴向开有定位槽B，使定位槽B的竖直对称面与驱动电机的轴线重合；三套驱动机构中，电机座底面上定位槽B分别与导轨间配合固定。

4.如权利要求1所述一种并联式二自由度指向装置，其特征在于：所述三个转动副A、三个转动副B以及两个转动副C的转动轴线均相交于基座的竖直中轴线上的一点O。

5.如权利要求1所述一种并联式二自由度指向装置，其特征在于：所述上述三套传动机构中的上连杆固定端的连接面为水平设置，位于不同层面上，且连接面上的通孔同轴。

6.如权利要求1所述一种并联式二自由度指向装置，其特征在于：所述三套传动机构中下连杆下方均设置有限位块。

7.如权利要求1所述一种并联式二自由度指向装置，其特征在于：所述驱动电机装配有高精度减速器。