[发明专利]臂架展开、收回装置及方法、智能控制系统和工程机械

权利要求书

1.一种臂架展开装置，该臂架包括相互连接的多节臂节，其特征在于，所述装置包括：

接收器，用于接收臂架展开指令、相邻臂节的当前夹角、目标夹角和相邻臂节之间不发生干涉的临界夹角；

控制器，与所述接收器连接，用于在接收到所述展开指令，且所述当前夹角小于所述临界夹角的情况下，调整臂节使得所述相邻臂节之间的夹角大于或等于所述临界夹角，之后根据所述目标夹角对臂节进行进一步调整。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述相邻臂节之间的所述临界夹角使得所述相邻臂节之间满足以下条件：前一臂节的末端距离水平面的高度大于后一臂节的臂节长度。

3.一种臂架收回装置，该臂架包括相互连接的多节臂节，其特征在于，所述装置包括：

接收器，用于接收臂架收回指令、相邻臂节的当前夹角和相邻臂节之间不发生干涉的临界夹角；

控制器，与所述接收器连接，用于在接收到所述臂架收回指令、且所述当前夹角小于所述临界夹角的情况下，调整臂节使得所述相邻臂节之间的夹角大于或等于所述临界夹角，之后进行臂架收回。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述相邻臂节之间的所述临界夹角使得所述相邻臂节之间满足以下条件：前一臂节的末端距离水平面的高度大于后一臂节的臂节长度。

5.根据权利要求3或4所述的装置，其特征在于，所述控制器按照以下方式进行臂架收回：

同时收回除第一臂节之外的其他臂节；

将臂架回转至初始位置；以及

收回所述第一臂节。

6.一种臂架智能控制系统，其特征在于，该系统包括：

输入装置，用于输入相邻臂节之间的目标夹角和相邻臂节之间不发生干涉的临界夹角；

检测装置，用于检测相邻臂节的当前夹角；

根据权利要求1或2所述的臂架展开装置，与所述输入装置和所述检测装置连接；以及

根据权利要求3-5中任一项权利要求所述的臂架收回装置，与所述输入装置和所述检测装置连接。

7.一种包括权利要求6所述的系统的工程机械。

8.一种臂架展开方法，该臂架包括相互连接的多节臂节，其特征在于，所述方法包括：

接收臂架展开指令、相邻臂节的当前夹角、目标夹角和相邻臂节之间不发生干涉的临界夹角；以及

在接收到所述展开指令，且所述当前夹角小于所述临界夹角的情况下，调整臂节使得所述相邻臂节之间的夹角大于或等于所述临界夹角，之后根据所述目标夹角对臂节进行进一步调整。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述相邻臂节之间的所述临界夹角使得所述相邻臂节之间满足以下条件：前一臂节的末端距离水平面的高度大于后一臂节的臂节长度。

10.一种臂架收回方法，该臂架包括相互连接的多节臂节，其特征在于，所述方法包括：

接收臂架收回指令、相邻臂节的当前夹角和相邻臂节之间不发生干涉的临界夹角；以及

在接收到所述臂架收回指令、且所述当前夹角小于所述临界夹角的情况下，调整臂节使得所述相邻臂节之间的夹角大于或等于所述临界夹角，之后进行臂架收回。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述相邻臂节之间的所述临界夹角使得所述相邻臂节之间满足以下条件：前一臂节的末端距离水平面的高度大于后一臂节的臂节长度。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，按照以下方式进行臂架收回：

同时收回除第一臂节之外的其他臂节；

将臂架回转至初始位置；以及

收回所述第一臂节。