[发明专利]完全解耦的一移动两转动三自由度并联机构

权利要求书

1.一种完全解耦的一移动两转动三自由度并联机构，其特征在于，包括：动平台及分别由三个分支连接的三个静平台，其中：

第一分支包括：依次由连杆相连的第一一转动副、第一二转动副、第一三转动副和第一四转动副，其中：第一一转动副与第一静平台相连，第一四转动副与动平台相连，第一二转动副、第一三转动副和第一四转动副的转轴相互平行且与第一一转动副的转轴垂直；

第二分支包括：依次由连杆相连的第二一转动副、第二二转动副和第二万向铰，其中：第二一转动副与第二静平台相连，第二万向铰与动平台相连，第二一转动副、第二二转动副的转轴及第二万向铰的第二二转轴均相互平行。

2.根据权利要求1所述的机构，其特征是，所述的第一分支的第一四转动副的转轴与第二分支的第二万向铰的第二一转轴相平行。

3.根据权利要求1或2所述的机构，其特征是，所述的第三分支采用以下两种中的任意一种结构：

a）该第三分支包括：依次由连杆相连的第三一转动副、第三二转动副和第三万向铰，其中：第三一转动副与第三静平台相连，第三万向铰与动平台相连，第三一转动副、第三二转动副和第三万向铰的第三二转轴均相互平行；

b）该第三分支包括：由连杆依次连接的第一球铰副、移动副和第二球铰副，其中：第一球铰副与第三静平台相连，第二球铰副与动平台相连。

4.根据权利要求3所述的机构，其特征是，当采用方案a)时，所述的第三分支的第三万向铰的第三二转轴与第二分支的第二万向铰的第二二转轴相互平行，第三万向铰的第三一转轴与第二万向铰的第二一转轴为共线设置。