[发明专利]自动去废边进给机及其控制方法

权利要求书

1.一种自动去废边进给机，其特征在于，其包括上下料伺服电机、丝杆、移动气缸部件、驱动气缸、平面吸头、去边机、平面移动台、待加工料架、X向伺服电机、X向压力传感器、Y向伺服电机、Y向压力传感器、伺服鞋底固定托架、已加工料架，上下料伺服电机位于移动气缸部件的一端，驱动气缸与移动气缸部件的中间连接，平面吸头与驱动气缸连接，去边机位于平面吸头的下方，平面移动台位于去边机的下方，X向伺服电机、X向压力传感器都位于平面移动台的右侧，Y向伺服电机、Y向压力传感器都位于平面移动台的前侧，待加工料架、已加工料架分别位于平面移动台的相对两侧，伺服鞋底固定托架与去边机连接，丝杆位于X向伺服电机和X向压力传感器之间。

2.如权利要求1所述的自动去废边进给机，其特征在于，所述平面移动台的底端与四个滚轮连接，滚轮的下方设有挡板。

3.一种自动去废边进给机的控制方法，其特征在于，所述控制方法采用如权利要求1所述的自动去废边进给机，所述控制方法包括以下步骤：

步骤一：移动平面吸头准备上料；由上下料伺服电机、移动气缸部件带动驱动气缸及平面吸头移动到待加工料架的待去边加工鞋料处；

步骤二：驱动气缸带动平面吸头下行，平面吸头压到待加工鞋底料上后产生负压，吸住鞋底料，再驱动气缸上行并由X向伺服电机驱动丝杆及平面吸头，移动到去边机旁的转动伺服鞋底固定托架上；

步骤三：移动平面移动台与固定在地面上的去边机形成相对运动，切割废边；

先由Y向伺服电机将平面移动台向切割机方向移动，废边送入切割机，当送到鞋底主轮廓厚边部位时，由于X向压力传感器、Y向压力传感器都与平面移动台相连，X向压力传感器、Y向压力传感器带动平面移动台碰到厚边部位受阻后，压力急剧上升，给定压力阀值，超过阀值则停止向切割机方向进给；

再由X向驱动电机或Y向伺服电机让鞋底沿边缘向一个方向进给切割，在此过程中由于鞋底曲线影响，X向进给后可能Y方向离开鞋底边缘，Y向始终保持动态跟踪，但在伺服过程中有可能由于X、Y向同时受阻，这时鞋底转动X向驱动电机或Y向伺服电机转动鞋底，只有当X或Y方向有一向不受阻后再向不受阻方向进给，从而实现沿边缘的进给切割废边运动；

步骤四：当转动伺服电机超过一圈360°后则伺服切割过程结束转入下一步骤；驱动气缸抬起、平面吸头吸取已去边鞋底沿丝杠向已加工料架移动，然后移动到指定位置后平面吸头没有负压，鞋底掉落到已加工料架上，一个加工周期结束。

4.如权利要求3所述的自动去废边进给机的控制方法，其特征在于，所述步骤三为了沿厚边沿切割，上下料伺服电机、X向伺服电机、X向压力传感器、Y向伺服电机、Y向压力传感器协调动作。