[发明专利]汽车自动驾驶系统

权利要求书

1.一种汽车自动驾驶系统，包括车辆控制单元、定位系统、信息收发装置以及线控转向系统，其特征在于：车辆控制单元通过定位系统记录行车路线，并通过信息收发装置与城市道路监控中心进行信息交换，对城市道路监控中心提供的道路信息进行修正，还通过线控转向系统记录方向盘的动作，并综合定位系统的定位功能对转向数据进行修正，在激活自动驾驶功能时，车辆控制单元根据选定路段的道路信息、路况信息以及转向数据对车辆进行自动驾驶控制。

2.如权利要求1所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述道路信息包括城市地图、路段长度、路口位置、红绿灯位置、各路段红绿灯数量、红绿灯之间的距离、红绿灯的时间间隔。

3.如权利要求1所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述汽车自动驾驶系统还包括摄像头，所述车辆控制单元通过摄像头采集道路信息和车辆周围信息，获取前后车的车距以及相对车速，还在自动驾驶时根据所述道路信息和车辆周围信息对车辆进行控制。

4.如权利要求1所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述汽车自动驾驶系统与汽车的驱动电机相连，所述车辆控制单元在自动驾驶时根据输入的限制车速、选定的路段和当前路况，首先利用接近原则通过对驱动电机的转速控制控制行车速度，在行车速度接近限制车速时，通过对驱动电机的输出转速的比例积分调节使车速保持稳定状态。

5.如权利要求1所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述汽车自动驾驶系统与汽车的声音报警器相连，所述车辆控制单元在车辆接近自动驾驶目的地时，控制声音报警器发出报警音，告知驾驶员将要到达目的地，并将车速降至一预定车速。

6.如权利要求5所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述汽车自动驾驶系统与汽车后方的车辆警示灯相连，所述车辆控制单元在车辆接近目的地时自动打开车辆警示灯。

7.如权利要求1所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述车辆控制单元在每次汽车启动前，自动检测汽车自动驾驶系统中各部件的状况并验证系统状态，在检测到汽车自动驾驶系统运行正常的情况下，允许启用汽车自动驾驶系统；在检测到汽车自动驾驶系统运行异常时，自动禁止汽车自动驾驶系统的启用；当所述汽车自动驾驶系统因系统异常被禁止之后，车辆控制单元只有在整车执行下电再上电操作之后，才会再次对汽车自动驾驶系统进行自检。

8.如权利要求7所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于：所述汽车自动驾驶系统与汽车的仪表盘警示灯相连，所述车辆控制单元在检测到汽车自动驾驶系统运行异常时，控制仪表盘警示灯不停闪烁，告知驾驶员当前车辆状况。

9.如权利要求1所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于：在自动驾驶系统运行的过程中，所述车辆控制单元根据设于汽车控制面板上的自驾功能终止键的输入命令强行退出自动驾驶系统，所述汽车自动驾驶系统被强行退出后，车辆控制单元只有在整车执行下电再上电的操作之后，才会再次对汽车自动驾驶系统进行自检。

10.如权利要求1所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于：在车辆到达运行目的地之后，所述车辆控制单元根据设于汽车控制面板上的自驾功能终止键的输入命令而正常退出自动驾驶系统，所述汽车自动驾驶系统正常退出后，不用执行整车下电再上电的操作，即可再次激活自动驾驶功能。