[发明专利]带有平衡机构的六自由度重载静平衡并联运动模拟台机构

权利要求书

1.一种带有平衡机构的六自由度重载静平衡并联运动模拟台机构，其主要包括运动平台、基础平台、承重平台、六条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的平衡分支，其特征在于：上述六条驱动分支中的电动缸的伸缩杆端部通过第一球铰与运动平台连接，电动缸的尾部通过第一万向铰与基础平台连接，上述六个第一球铰中心点连线构成六边形，上述六个第一万向铰中心点连线构成六边形，六个第一球铰中心点连线构成的六边形的短边与六个万向铰中心点连线构成的六边形的长边平行，上述三条平衡分支中的平衡液压缸或平衡气缸的尾部通过第二万向铰与基础平台连接，该平衡液压缸或平衡气缸的伸缩杆端部通过第三万向铰与承重平台连接，上述三个第二万向铰中心布置为等边三角形，上述三个第三万向铰中心布置为等边三角形，上述承重平台通过第二球铰与运动平台连接。

2.根据权利要求1所述的一种带有平衡机构的六自由度重载静平衡并联运动模拟台机构，其特征在于：上述第二万向铰由第一转动副和第二转动副构成，第一转动副和第二转动副轴线垂直相交；上述第三万向铰由第三转动副和第四转动副构成，第三转动副和第四转动副轴线垂直相交；第一转动副轴线平行于基础平台，第四转动副轴线平行于承重平台，第二转动副与第三转动副轴线平行且分别斜交于基础平台。