[发明专利]键盘乐器和控制键盘乐器中的致动器的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种键盘乐器，诸如被配置为基于自动表演信息进行自动表演的自动演奏钢琴、被配置为驱动键的电子乐器，等等。

背景技术

如在下面的专利文献1和2中所公开的，传统上已知基于自动表演信息进行自动表演的键盘乐器。在这样的乐器中，由螺线管（solenoid）根据自动表演信息伺服驱动（servo-drive）键，并且，键经由动作部件驱动琴槌，使得琴槌敲击琴弦。

在此实例中，生成每个键基于自动表演信息的目标轨迹，并且检测键的位置和速度。基于所检测的值，对键的目标轨迹进行反馈和校正（feedback-correct），由此实时控制键的行为。

专利文献1：日本专利No.2890557

专利文献2：JP-A-2004-294772

发明内容

然而，实际上重要的是，每个琴槌的行为是适当的，因为最终敲击琴弦的部件是琴槌。尽管如此，在原声钢琴的动作机构中，键和琴槌不一定总是具有间接接触关系，而是取决于键的按下和释放风格可以具有间接滑动关系和隔离（isolated）关系。

例如，在强有力地按下键时，键和琴槌有时在较早阶段开始具有隔离关系。在重复或连续的键按下中，或者在不规则的键按下操作中，键和琴槌有时在相反方向上暂时地摆动。此外，动作机构的条件随着环境的改变、年代的改变等而改变，并且琴槌关于键的按下和释放风格的行为可能改变。

因此，难以仅仅通过检测键的运动和基于所检测的键的运动而反馈和校正键的目标轨迹来适当地控制琴槌的行为。因此，可能存在如下风险：琴槌的运动并非自动表演中所预期的运动，从而导致错误的音调生成。

鉴于上述问题，提出了本发明。因此，本发明的目的是在由键盘乐器进行的自动表演中确保琴槌的适当运动。

可以根据本发明的一个方面实现本发明的上述目的，本发明的所述一个方面提供了一种键盘乐器，包括：键（10）；琴槌（25），被配置为由所述键的按下操作而驱动；致动器（50、51），被配置为在所述键和所述琴槌中的至少一个在键按下行程中移动的移动方向上驱动所述键和所述琴槌中的所述至少一个；琴槌检测器（62），被配置为检测与所述琴槌的运动相关的琴槌运动相关值；轨迹生成器（301），被配置为基于限定所述键和所述琴槌中的所述至少一个的运动目标值的自动表演信息，生成所述键和所述琴槌中的所述至少一个的目标轨迹；反馈值生成器（401），被配置为基于由所述琴槌检测器检测的自动表演中的琴槌运动相关值，生成反馈值；以及控制器（402），被配置为基于由所述轨迹生成器生成的目标轨迹和由所述反馈值生成器生成的反馈值，伺服控制致动器。

根据如上所述构造的键盘乐器，可以使得琴槌的运动在自动表演中为适当的。

如上所述构造的键盘乐器还可以包括阶段指定器（303），被配置为基于由所述琴槌检测器（62）检测的自动表演中的琴槌运动相关值，从键按下-释放行程中的多个阶段之中指定当前阶段，并且，所述反馈值生成器（401）可以被配置为基于由所述琴槌检测器检测的自动表演中的琴槌运动相关值和由所述阶段指定器指定的阶段，生成所述反馈值。

根据如上所述构造的键盘乐器，可以使得琴槌的运动在自动表演中为适当的。

在如上所述构造的键盘乐器中，致动器（50、51）可以被配置为驱动键（10），轨迹生成器（301）可以被配置为基于自动表演信息生成键的目标轨迹，并且，反馈值生成器（401）可以包括转换器（411、403、408、409），其被配置为当反馈值被生成时，根据由阶段指定器指定的阶段，将由琴槌检测器（62）检测的自动表演中的琴槌运动相关值转换为与键的运动相关的键运动相关值。

根据如上所述构造的键盘乐器，可以在不是键的维度中处理琴槌的检测结果。

在如上所述构造的键盘乐器中，反馈值生成器（401）可以被配置为基于通过由转换器（411、403、408）进行的转换而获得的键运动相关值生成反馈值。

根据如上所述构造的键盘乐器，可以在不是键的维度中处理琴槌的检测结果。

如上所述构造的键盘乐器还可以包括键检测器（61），被配置为检测与键（10）的运动相关的键运动相关值。此外，致动器（50、51）可以被配置为驱动键，轨迹生成器（301）可以被配置为基于自动表演信息生成键的目标轨迹，并且，反馈值生成器（401）可以被配置为基于由琴槌检测器（62）检测的自动表演中的琴槌运动相关值、由键检测器（61）检测的自动表演中的键运动相关值、以及由阶段指定器指定的阶段，生成反馈值。