[发明专利]一种采煤机滚筒截割路径平整性实时自动调节方法

权利要求书

1.一种采煤机滚筒截割路径平整性实时自动调节方法，其特征在于，所述的自动调节方法步骤如下：

（1）从采煤机机载传感器所采集到的机身倾角α历史数据中，选取一值作为倾角参数，设为θ，以水平面为基准，建立倾角为θ的静态参考坐标系；

（2）通过采煤机机载传感器获取机身倾角α变化前后的两个实时值和摇臂倾角β变化前后的两个实时值；

（3）将上述步骤（2）中获得的机身倾角α的实时值与倾角参数θ进行对比分析，当分析结果得出机身倾角α的实时值与倾角参数θ相等时返回上一步骤，即返回第（2）步骤重新获取机身倾角α的实时值进行分析；当分析结果得出机身倾角α的实时值与倾角参数θ不相等时，进入下一步骤运行；

（4）以静态参考坐标系为参照基准，建立动态运行坐标系，所述的动态运行坐标系倾角的初始值等于倾角参数θ，采煤机截割过程中，机身倾角α随煤层倾角变化而改变，将动态运行坐标系的变化情况分以下四种：

①动态运行坐标系倾角参数值小于或等于静态参考坐标系倾角参数值时；

②动态运行坐标系倾角参数值大于或等于静态参考坐标系倾角参数值时；

③动态运行坐标系倾角参数值变化前小于静态参考坐标系倾角参数值，变化后大于静态坐标系倾角参数值时；

④动态运行坐标系倾角参数值变化前大于静态参考坐标系倾角参数值，变化后小于静态坐标系倾角参数值时；

（5）对上述四种情况的数据进行分析处理，再综合摇臂倾角β和滚筒高度h的历史数据，设计采煤机摇臂倾角β的微分控制方法；

（6）根据微分控制结果，调节采煤机摇臂倾角β，使滚筒中心在静态参考坐标系中的高度保持不变，完成后指令进入到下一步骤；

（7）指令返回至步骤（2），重新进行下一轮运算。

2.根据权利要求1所述的一种采煤机滚筒截割路径平整性实时自动调节方法，其特征在于，静态坐标系的建立还可以地质测量得到的数据为机身倾角参数。