[发明专利]一种地图匹配辅助室内定位方法

权利要求书

1.一种地图匹配辅助室内定位方法，其特征在于它包括如下步骤：

步骤一：在室内目标定位环境布置N个接入点AP_i,i=1,2,...,N，在所述定位环境下创建二维笛卡尔坐标系，在所述定位环境中选取M个参考点RP_j,j=1,2,...,M，记录每个参考点的坐标和在每个参考点处采集的W个接收信号强度RSS样本，根据M个参考点RP_j的坐标和每个参考点的信号强度RSS样本建立位置指纹数据库；

步骤二：利用待定位楼层的CAD平面图生成加载点线模型的楼层平面图像的图像矩阵I_match；

步骤三：在所述定位环境中设置测试点，当在一个测试点处接收到H个信号强度RSS样本后，求取信号强度RSS样本均值并利用指纹匹配定位法K近邻算法KNN和加权K近邻算法WKNN计算定位结果为测试点的定位坐标；

步骤四：根据步骤三获得的第n个定位结果，转换为图像矩阵I_match中的像素点，n≥2；

步骤五：判断步骤四中所述像素点是否在楼体结构中，即是否为I_match(x_n,y_n)=0；如果为0则该像素点在楼体结构中，转到步骤七，否则转到步骤六；

步骤六：判断第n个像素点与第(n-1)个像素点之间是否有楼体阻挡，即两像素点是否被0值像素点阻挡；如果存在楼体阻挡，则转到步骤七，否则转到步骤八；

步骤七：计算第n个像素点与第(n-1)个像素点的中点然后搜索在点线模型上距离该点最近的像素点并将最近的像素点作为修正后的定位像素点；

步骤八：将获得的定位像素点转换为实际的位置坐标，完成室内定位。

2.根据权利要求1所述的一种地图匹配辅助室内定位方法，其特征在于所述步骤二：利用待定位楼层的CAD平面图生成加载点线模型的楼层平面图像的图像矩阵I_match的过程为：

将点线模型加载到楼层的CAD平面图中后，即可得到一个加载点线模型的CAD平面图；将加载点线模型后的CAD平面图和原始的CAD平面图分别存为图片格式；将两幅图片分别转换为两个二值图像矩阵I_model和I_{no_model}；在这两个二值图像矩阵中，将人们日常活动区域的像素点设置为数值+1，楼体结构和点线模型的像素点设置为数值0；

获得室内地图图像矩阵I_match：

I_{no_model}-2×(I_model⊕I_{no_model})=I_match

其中，⊕是异或操作。