[发明专利]用于车辆的感应接近障碍物装置及其方法

说明书

技术领域

本发明是关于利用超声波传感器的用于车辆的感应障碍物的技术，特别是，关于感应接近车辆障碍物的技术。

背景技术

近来，车辆在后退或停车时，为了预防依据障碍物或与人的碰撞的安全事故，在车辆保险杠具备用于车辆的障碍物感应装置。此障碍物感应装置感应车辆周边是否存在障碍物，将此以警报音或表示灯来告知驾驶员。障碍物感应装置主要是利用超声波传感器。障碍物感应装置是通过超声波传感器发送超声波，接收反射在障碍物的超声波信号，判断在车辆后方存在的障碍物的接近方向以及接近距离。如障碍物在一定距离以内接近，障碍物感应装置将障碍物存在信息提供给驾驶员，预防各种接触事故等的安全事故。

另一方面，发送超声波时，由于超声波传感器的物理性振动，如图1所示，在时间期间会发生余振波形。在这里，时间区间称为余振时间，通常也叫警铃时间(ring-time)。但是由于ring-time经常不同，所以要考虑某种程度的可变时间（α），并且将包括此可变时间的时间区间(+α)称为ring-time+。一般在ring-time+考虑到的a是200us程度。从此ring-time+以后开始执行感应实际障碍物。图1，A波形是为了发生超声波，在微型计算机向传感器单元发送的传输(Tx)信号，C波形是在发生超声波时，显示检测的超声波信号，B波形是为判断是否感应障碍物的基准信号。如果检测的超声波信号（C波形）水平比基准信号（B波形）水平高，判断为感应到障碍物。

一般而言，使超声波发生感应障碍物的情况，可以看到如图2所示的波形。但是，感应到接近距离的障碍物的情况，可显示如图3所示波形。此波形的坐标在作为①区间的ring-time+内，ring-time信号与反射障碍物的信号重叠检测。此波形在图标认知为实际障碍物的部分是②区间的信号，且感应的障碍物的距离比实际障碍物的位置相隔大约有2倍程度的距离。发生这种现象的原因是，如果向接近的障碍物发送超声波，不只发生一次的反射，而是会发生2次反射，这时的2次反射信号在ring-time+之后的测量领域检测出，认知为与实际障碍物的位置。另一方面，车辆与障碍物的距离比图3更近的情况，如同图4，2次反射信号同样在ring-time+区间内与ring-time重叠检测出，进而也会发生完全无法感应障碍物的情况。

发明内容

（要解决的技术问题）

本发明的目的在于，如上所述，提供能够改善对在接近位置的障碍物的感应功能的技术性方案。

（解决问题的手段）

为达成在前述的课题，按照本发明的一方面的用于车辆的感应接近障碍物的装置包括：超声波传感器，为了感应障碍物，收发超声波信号；以及控制部，发送所述超声波信号时，测量所发生的余振时间，所述测量的余振时间为已设定可能发生余振时间以内的情况，将所述测量的余振时间保存在存储器，在所述存储器保存所述测量的余振时间之后，通过收发所述超声波传感器的超声波信号，感应是否存在障碍物时，所述保存的余振时间从终止时间点开始，感应是否存在障碍物。在这里，所述控制部从所述保存的余振时间终止的时间点开始在规定时间以内，如果检测出为感应障碍物的基准信号水平以上的信号，判断为存在接近障碍物，并输出警报音。

另一方面为达成前述的课题，按照本发明的一方面的用于车辆的感应接近障碍物的方法，包括：发送用于感应障碍物的超声波传感器的超声波信号时，测量所发生振动的余振时间的阶段；所述测量的余振时间在已设定可能发生余振时间以内的情况，将所述测量的余振时间保存在储存器阶段；在所述存储器保存所述测量的余振时间之后，通过收发所述超声波传感器的超声波信号，感应是否存在障碍物，且所述保存的余振时间从终止的时间点开始，感应是否存在障碍物的阶段。在这里，感应是否存在所述障碍物的阶段是，还包括：从所述保存的余振时间终止的时间点开始到规定时间期间，确认是否检测出为感应障碍物的基准信号水平以上的信号的阶段；以及如果所述确认结果为检测出基准水平以上的信号，判断为存在障碍物，并输出警报音的阶段。

（发明的效果）

按照本发明，有效感应接近车辆的障碍物，进而防范危险事故于未然，可以给予驾驶员更好的安全感、稳定感。另外，可以在在事前解决解决不顾实际接近的障碍物而认知为较远距离的离障碍物的问题的效果。

附图说明

图1是在原有的感应障碍物的装置，发送超声波时的波形示例图。

图2是使原有超声波发生，感应障碍物情况的波形示例图。

图3是感应比可能感应障碍物的最短距离更加接近的障碍物的情况的波形示例图。