[发明专利]一种钻杆排放用机械手

权利要求书

1.一种钻杆排放用机械手，其结构包括回转底座和伸缩吊臂机构，其特征是，所述的伸缩吊臂机构为，第一吊臂的一端于a点铰接在第一连接座上，另一端与第二吊臂的一端铰接在d点，第二吊臂的另端于g点铰接一手爪机构，在回转底座还设有第二连接座，第一液压缸的两端分别连接在第一吊臂的h点和第二连接座的m点上，在第一吊臂的z点和第二吊臂n点之间活动连接有第二液压缸；由第一连杆、第二连杆、第一吊臂和第三连杆的连接点abcd构成第一四连杆机构；由第四连杆、第五连杆、第二吊臂和手爪机构壳体的连接点zdfg构成第二四连杆机构；第三连杆与第五连杆为一体结构，二者之间具有一夹角；所述的手爪机构始终处于水平，该手爪机构包括由第三液压缸控制开合的一对手爪。

2.根据权利要求1所述的钻杆排放用机械手，其特征是，所述的第一液压缸和第二液压缸在吊臂的两侧对称设置。

3.根据权利要求1或2所述的钻杆排放用机械手，其特征是，所述的一对手爪在水平方向进行开合。