[发明专利]基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质机械手

权利要求书

1.一种基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质机械手，其特征是：它由采用单向形状记忆聚合物材料制成的夹持部件（1）和变形部件（3）、由常规聚合物制成的紧固件以及基座（5）组成；夹持部件（1）的一端通过紧固件固定在基座（5）上，变形部件（3）的一端通过紧固件与基座（5）相连，变形部件（3）的另一端与夹持部件（1）铰接相连。

2.根据权利要求1所述的基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质机械手，其特征是所述的夹持部件（1）和变形部件（3）中至少有一个已经经过预变形处理。

3.根据权利要求2所述的基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质机械手，其特征是所述的预变形是拉伸、弯曲、扭曲、卷曲或者压缩中的一种或多种组合。

4.一种基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质机械手，其特征是：它由采用双向形状记忆聚合物材料制成的夹持部件（1）和由常规聚合物制成的紧固件以及基座（5）组成，所述的夹持部件（1）的一端通过紧固件与基座（5）固定相连。

5.根据权利要求1或4所述的基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质机械手，其特征是所述的基座（5）为形状记忆聚合物体或常规聚合物体。

6.根据权利要求1或4所述的基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质机械手，其特征是所述的单向或双向形状记忆聚合物是纯聚合物、聚合物泡沫或者聚合物复合材料中的一种或者多种组合。

7.根据权利要求6所述的基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质机械手，其特征是所述的聚合物复合材料是由粉体或者纤维与纯聚合物共混复合所形成的复合材料，或者是聚合物与弹性材料分层复合而形成的复合材料。

8.根据权利要求1或4所述的基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质机械手，其特征是所述的夹持部件（1）和变形部件（3）的形状恢复率的范围为5~99%。

9.根据权利要求1或4所述的基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质机械手，其特征是所述的夹持部件（1）和变形部件（3）所使用的形状记忆聚合物的驱动方式为温度变化、磁场变化、光场变化、电场变化或浸泡溶液浓度变化中的一种或多种组合。

10.根据权利要求9所述的基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质机械手，其特征是采用温度变化驱动方式时，采用电驱动方式，夹持部件（1）和变形部件（3）的变形率和形状恢复率通过控制其内置电阻丝的加热温度来控制。