[发明专利]一种基于动态区域划分的机器人安全路径规划方法

权利要求书

1.一种基于动态区域划分的机器人安全路径规划方法，其步骤包括：

1）在路径空间中随机选择一个采样点作为扩展方向，并选取离该随机采样点路径最短的临近节点；

2））根据障碍物占据区域的大小对所述临近节点进行区域划分，基于临近节点的区域划分结果建立路径的安全性评价准则，根据该安全性评价准则确定最优临近节点；

3）根据最优临近节点及其区域划分结果选择合适的方式进行路径扩展，生成新的节点并将其添加到扩展树中，同时对该新生成的节点进行区域划分以备后用，从而逐步生成机器人安全路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域划分的方法为：

1）用一个固定大小的窗口进行采样，观测窗口内采样到有效点的概率：

P(q)=ΣWqvalidΣW(qinvalid+qvalid),]]>

其中是q窗口的中心点，W代表观测窗口；

2）定义窗口中心节点的有效熵：

e(q)=1+P(q)log[P(q)]ifp(x)<1/2-P(q)log[P(q)]else,]]>

3）根据所述有效熵进行区域划分。