[发明专利]一种改进的粒子滤波方法

权利要求书

1.一种改进的粒子滤波方法，其特征是：

（1）运载体启动后，选取运载体状态函数及量测函数；

（2）选取渐消因子和弱化因子；

（3）采用STSRCKF设计重要性密度函数；

（4）重新产生粒子；

（5）计算粒子重要性权值并归一化；

（6）重采样；

（7）状态估计；

（8）时刻迭代更新，

判断当前时刻k是否为迭代终止时刻，若当前时刻k不是迭代终止时刻，则由当前时刻k更新到下一时刻k+1，重复执行步骤（2）；若当前时刻k是迭代终止时刻，则结束，控制运载体停止运动。

2.根据权利要求1所述的改进的粒子滤波方法，其特征是：所述选取运载体状态函数及量测函数包括：

xk=f(xk-1)+wk-1zk=h(xk)+vk]]>

其中，x_k为状态向量，z_k为量测向量，f(x_k-1)和h(x_k)分别为运载体状态函数和量测函数，w_k-1为随机系统噪声，且w_k-1～N(0,Q)，v_k为随机量测噪声，且v_k～N(0,R)；

在初始时刻，即k＝0时刻，设定运载体的初始状态x0=0010-0.11.50.030T]]>初始状态协方差P₀＝[0]_8×8，系统噪声Q，量测噪声R，并设定粒子数N，重采样阈值N_threshold，用于求取渐消因子C_0,k的初始值C_0,0和弱化因子ρ；

从先验分布P(x₀)中选取粒子，其中i＝1,2,…,N：

x‾0(i)=E[x0(i)]]]>

P0(i)=E[(x0(i)-x‾0(i))(x0(i)-x‾0(i))T]]]>

式中，P(x₀)为先验分布，为所选取的粒子，为所选取的第i个粒子的均值，为所选取的第i个粒子的协方差。