[发明专利]一种带有调姿与快换的制孔末端执行器

权利要求书

1.一种带有调姿与快换的制孔末端执行器，其特征在于：该末端执行器包括主轴模块（1）、调姿模块（2）和快换模块（3）。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述的主轴模块（1）包括：主轴电机（101）、主轴电机固定壳（102）、上端盖（103）、下端盖（104）和压力传感器（105）；

主轴电机（101）通过螺钉固定在下端盖（104）上；上端盖（103）和下端盖（104）分别用螺钉安装到主轴电机固定壳（102）的两端；压力传感器（105）通过过盈配合安装在下端盖（104）上。

3.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，调姿模块（2）包括：大偏心盘（201）、小偏心盘（202）、球铰（203）、大偏心盘底座（204）、调姿电机（2051和2052）、小齿轮（206）、大齿轮（207）、球面副-上球面（208）、球面副-下球面（209）、球面副固定盖（210）、外壳（211）、转接板（212）、固定环（2131和2132）；

球铰（203）安装在小偏心盘（202）的偏轴心上；小偏心盘（202）安装在大偏心盘（201）的偏轴心上，小偏心盘（202）与大偏心盘（201）之间、大偏心盘（201）与大偏心盘底座（204）分别通过小钢珠配合，构成类似推力轴承结构的机构，可以使小偏心盘（202）绕大偏心盘（201）的偏轴心线自由转动，大偏心盘（201）绕大偏心盘底座（204）的中心轴线自由转动；大齿轮（207）和小齿轮（206）分别安装在调姿电机（2051）和调姿电机（2052）的输出轴上，大齿轮（207）和小齿轮（206）分别与小偏心盘（202）和大偏心盘底座（204）构成齿轮啮合；调姿电机（2051）和调姿电机（2052）安装在大偏心盘（201）上；球面副-上球面（208）和球面副-下球面（209）构成一个球面副；大偏心盘底座（204）和球面副-上球面（208）分别通过固定环（2131）和固定环（2132）安装在外壳（211）两端；外壳（211）通过转接板（212）与工业机械臂法兰盘相连；上端盖（103）上的轴穿过球铰（203），当小偏心盘（202）与大偏心盘（201）转动时，可以带动主轴电机（101）绕球面副的球心转动，实现主轴电机（101）的姿态调整功能。

4.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，快换模块（3）包括：传动轴（301）、弹簧固定座（302）、快换固定环（303）、快换楔形环（304）、弹簧（3051和3052）、快换轴（306）、快换钢珠（3071和3072）、钻卡头（308）、快换连杆（3091和3092）、快换连杆固定座（3101和3102）、深沟球轴承（311）、轴承固定座（312）、钻头（313）和推力轴承（314）；

传动轴（301）安装在主轴电机（101）的输出轴上，二者之间通过键连接；弹簧固定座（302）安装在传动轴（301）上；快换固定环（303）安装在弹簧固定座（302）上；快换轴（306）一端呈方形，与传动轴（301）和弹簧固定座（302）上的方形孔配合，实现主轴电机（101）的转速传递；推力轴承（314）安装在传动轴（301）内部，与压力传感器（105）接触；钻卡头（308）安装在快换轴（306）的另一端锥形体上；钻卡头（308）夹持钻头（313）；快换钢珠（3071）和快换钢珠（3072）安装在快换轴（306）的半圆槽上；快换楔形环（304）套在快换轴（306）上，一端由弹簧（3051）和弹簧（3052）固定在弹簧固定座（302）上；快换连杆（3091）和快换连杆（3092）通过螺纹与快换楔形环（304）的另一端相连；快换连杆固定座（3101）和快换连杆固定座（3102）安装在球面副固定盖（210）上；深沟球轴承（311）安装在传动轴（301）上，轴承固定座（312）安装在下端盖（104）上，防止轴承的轴向窜动。