[发明专利]高速重载桁架机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手结构，特别是一种高速重载桁架机械手。

背景技术

随着自动化生产行业的不断发展，越来越多的工业生产活动中使用机械手进行工件的取放，机械手具有运动准确、生产节拍快、节省人力、控制成本等优点，传统的桁架式机械手包括一个横梁，在横梁上通过滑轨滑动连接有升降装置，升降装置上设置有机械手，利用横向移动和纵向移动的结合，实现机械手的抓取、移动、放置动作，但传统的桁架机械手存在的缺陷是：升降装置与滑轨之间采用多个设置在滑轨内的滚珠作为滑动件，如果进行重载移动的话，一方面有可能会破坏滚珠，造成无法横向移动的情况，另一方面也无法实现快速移动，影响了生产节拍；同时为了让机械手的拿、取动作保证精确，在横梁和滑轨之间还设置有可调节距离和平行度的螺栓，但这种调整结构相对简单，调整后无法实现定位，在工作过程中容易因振动而出现偏差。因此现在需要一种能够解决上述问题的新型桁架机械手结构。

发明内容

本发明是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单，设计巧妙，可以实现重载条件下快速运动的，且可以保证机械手定位准确的桁架机械手。

本发明的技术解决方案是：一种高速重载桁架机械手，包括对称设置的两个支腿，在两个支腿之间支撑有横梁1，横梁1上固定连接有导轨2，升降装置3与导轨2滑动连接，其特征在于：所述的升降装置3的底座4上对称地设置有两个上滚轮组5和两个下滚轮组6，每个滚轮组均由两个滚轮7组成，并且这两个滚轮7夹在导轨2的两侧，上滚轮组5与导轨2的上部接触，下滚轮组6与导轨2的下部接触。

所述的支腿与横梁1之间通过对称设置的多组调整螺栓8连接，调整螺栓8的一端与横梁1螺纹连接，另一端则套接在内径光滑的调整螺套9内，调整螺套9设有外螺纹，并且与支腿螺纹连接。

所述升降装置3的底座4采用铸铝成型加工工艺制成。

本发明同现有技术相比，具有如下优点：

本种结构形式的高速重载桁架机械手，其结构简单，设计巧妙，它针对传统的桁架式机械手在使用过程中暴露出的问题，将传统结构中的滚珠式滑动连接改为相配的导轨、滚轮组滑动连接，这样就可以实现重载条件下的高速运动，加快生产效率和节拍；同时它还在支腿和横梁之间设置了调整机构，这个调整机构不仅仅能够调节支腿与横梁的相对位置，同时还能够将调节完毕后的横梁锁定，以保证机械手的运动精度。并且它的制作工艺简单，制造成本低廉，因此可以说它具备了多种优点，特别适合于在本领域中推广应用，其市场前景十分广阔。

附图说明

图1是本发明实施例的结构示意图。

图2是图1的A部放大图。

图3是本发明实施例调整机构部分的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图说明本发明的具体实施方式。如图1、图2、图3所示：一种高速重载桁架机械手，包括对称设置的两个支腿，在两个支腿之间支撑有横梁1，在横梁1上通过调整机构连接有导轨2，升降装置3与导轨2滑动连接，即升降装置3能够在导轨2上横向滑动，在升降装置3的底座4上对称地设置有两个上滚轮组5和两个下滚轮组6，每个滚轮组均由两个对称设置的滚轮7组成，并且这两个滚轮7还分别位于导轨2的两侧，也就是说两个滚轮7将导轨2夹紧，上滚轮组5与导轨2的上部接触，而下滚轮组6与导轨2的下部接触；在支腿与横梁1之间通过对称设置的多组调整螺栓8相连，调整螺栓8的一端与横梁1螺纹连接，而另一端则套接在调整螺套9内，调整螺套9的内径为光滑面，调整螺栓8可以与其发生相对窜动，调整螺套9外圈设置有外螺纹，并且它与支腿螺纹连接；同时为了降低整体重量，提高整体强度，升降装置3的底座4采用铸铝成型加工工艺制成。

本发明实施例的高速重载桁架机械手的工作过程如下：在升降装置3的底端安装机械手，当需要机械手进行抓取动作时，升降装置3向下运动，机械手拾取工件后，升降装置3向上运动，并沿着横梁1做横向运动，将机械手和工件一同运送到下一工位上方，机械手再一次向下运动，将工件放开，并反向动作回到原位，如上反复动作，实现工件的移动；由于本结构中升降装置3与横梁1之间通过相配的导轨2和滚轮组连接，相比于传统的滚珠式连接方式，能够承载更大的载荷，并且可实现高速运动；同时为了降低桁架机械手的整体重量，以达到提高载荷的目的，升降装置3的底座4采用铸铝成型加工工艺制成，并且这种方式还可以提高整体强度；

当需要调整横梁1和导轨2的位置（即调整机械手的位置时），拧松调整螺栓8，旋转调整螺套9，让横梁1相对于支腿动作，调整完毕后旋转调整螺栓8，使调整螺栓8压住调整螺套9端部，实现定位锁紧。