[发明专利]回转机构为并联二自由度式的消防炮

权利要求书

1.回转机构为并联二自由度式的消防炮，包括炮体（7）、支座（8）、炮体水平回转驱动机构和炮体俯仰回转驱动机构，所述炮体上设置有炮管（10），其特征在于所述炮管的中心线（Y）、炮体水平回转中心线（Z）和炮体俯仰回转中心线（X）相交于一点（O），且炮体水平回转中心线（Z）与炮体俯仰回转中心线（X）相互垂直。

2.根据权利要求1所述回转机构为并联二自由度式的消防炮，其特征在于炮体水平回转驱动机构和炮体俯仰回转驱动机构安装在支座（8）上或与支座固连的固定架上，通过其所含的连杆与炮体（7）连接。

3.根据权利要求1或2所述回转机构为并联二自由度式的消防炮，其特征在于所述炮体为空心体，其上设置有两个进液口（12）和一段铰轴（11），铰轴（11）位于与炮管相背的面， 两个进液口（12）位于炮体的两侧，它们的中心线在一条直线上且与铰轴的中心线垂直相交；

炮体水平回转驱动机构包括第二伺服电机（9）、蜗杆（13）、蜗轮（14）和第三连杆（6），所述第三连杆为Y形空心杆，第二伺服电机（9）安装在支座（8）上，其动力输出轴与安装在支座上的蜗杆（13）连接，蜗杆（13）与蜗轮（14）组成传动副，蜗轮（14）轴为空心轴，其一端与安装在支座（8）上的可转动组件（15）连接，其另一端与所述Y形空心杆中的主杆（6-2）连接，所述Y形空心杆的两对称支杆（6-1）通过管接头（3）分别与炮体上设置的两个进液口（12）连接，所述管接头（3）与Y形空心杆的支杆的连接方式为固连，与炮体上设置的进液口的连接方式为可转动式连接；

炮体俯仰回转驱动机构包括第一伺服电机（4）、第一连杆（1）和第二连杆（2），第一伺服电机（4）固定在与支座（8）固连的第一固定架（5）上，第一伺服电机（4）在第一固定架（5）上的安装位置是使其动力输出轴的轴线通过炮管中心线（Y）、炮体水平回转中心线（Z）和炮体俯仰回转中心线（X）的交点（O），第一连杆（1）的一端与炮体上设置的铰轴（11）铰连，其另一端设置的铰轴（1-1）与第二连杆（2）的一端铰连，第二连杆（2）的另一端通过联轴器与第一伺服电机（4）的动力输出轴连接，所述第一连杆的铰轴（1-1）的中心线通过炮管中心线（Y）、炮体水平回转中心线（Z）和炮体俯仰回转中心线（X）的交点（O）。

4.根据权利要求1或2所述回转机构为并联二自由度式的消防炮，其特征在于所述炮体上设置有两段连接轴（17）和一段进液管（18），进液管（18）位于与炮管相背的面，两段连接轴（17）位于炮体的两侧，它们的中心线在一条直线上且与进液管（18）的中心线垂直相交；

炮体水平回转驱动机构包括第二伺服电机（9）和第三连杆（6），所述第三连杆为实心Y形杆，第二伺服电机（9）固定在与支座（8）固连的第二固定架（16）上，其动力输出轴与所述Y形杆中的主杆（6-2）连接，所述Y形杆的两对称支杆（6-1）分别与炮体上设置的两段连接轴（17）铰连；

炮体俯仰回转驱动机构包括第一伺服电机（4）、第一连杆（1）和第二连杆（2），第一伺服电机（4）固定在与支座（8）固连的第一固定架（5）上，第一伺服电机（4）在第一固定架（5）上的安装位置是使其动力输出轴的轴线通过炮管中心线（Y）、炮体水平回转中心线（Z）和炮体俯仰回转中心线（X）的交点（O），第一连杆（1）的一端与炮体上设置的进液管（18）铰连，其另一端设置的铰轴（1-1）与第二连杆（2）的一端铰连，第二连杆（2）的另一端通过联轴器与第一伺服电机（4）的动力输出轴连接，所述第一连杆的铰轴（1-1）的中心线通过炮管中心线（Y）、炮体水平回转中心线（Z）和炮体俯仰回转中心线（X）的交点（O）。

5.根据权利要求1或2所述回转机构为并联二自由度式的消防炮，其特征在于所述炮体为半球形、圆台形、圆锥台形中的一种。

6.根据权利要求3所述回转机构为并联二自由度式的消防炮，其特征在于所述炮体为半球形、圆台形、圆锥台形中的一种。

7.根据权利要求4所述回转机构为并联二自由度式的消防炮，其特征在于所述炮体为半球形、圆台形、圆锥台形中的一种。