[发明专利]机器人的软件架构

权利要求书

1.一种机器人的软件架构，其特征在于，从顶层到底层依次包括：

人机界面层，用于接收输入的指令信息；

任务管理层，用于将所述输入的指令信息解析为运动控制指令，并将所述运动控制指令发送给运动层；

所述运动层用于根据所述运动控制指令执行相应的动作；

其中，所述人机界面层和任务管理层之间通过接口相连，所述任务管理层与所述运动层之间通过接口相连，且所述任务管理层还提供应用接口。

2.根据权利要求1所述的机器人的软件架构，其特征在于，所述运动层包括：

运动学解析模块，用于调用各种数学函数；

坐标系转换模块，用于处理各种坐标系坐标之间的关系；

运动规划模块，用于获取机器人的轨迹规划和速度规划。

3.根据权利要求2所述的机器人的软件架构，其特征在于，所述运动规划模块采用小线段自适应预处理插补算法得到机器人的轨迹路径。

4.根据权利要求1所述的机器人的软件架构，其特征在于，所述人机界面层还用于接收编写的示教文件；所述任务管理层还用于将所述示教文件解析为一连串的运动控制指令；所述运动层用于根据所述一连串的运动控制指令完成机器人的自动运行功能。

5.根据权利要求1所述的机器人的软件架构，其特征在于，所述运动层的循环周期为2毫秒。

6.根据权利要求1所述的机器人的软件架构，其特征在于，所述运动层、任务管理层和人机界面层的优先级逐渐降低。

7.根据权利要求1所述的机器人的软件架构，其特征在于，所述人机界面层还用于显示报警信息、参数配置信息、系统错误恢复和诊断信息。

8.根据权利要求1所述的机器人的软件架构，其特征在于，所述任务管理层还用于接收所述运动层根据运动控制指令得到的反馈信号，根据所述反馈信号生成相应的运动控制指令，且将所述反馈信号发送给所述人机界面层。

9.根据权利要求1所述的机器人的软件架构，其特征在于，所述人机界面层还提供了参数配置接口、编写示教接口、参数类型设置接口、状态查询接口和历史查询接口中至少一种；所述参数配置接口用于设置机器人的运动学、速度和加速度；所述编写示教接口用于编辑制作机器人的示教文件，回放运行已做好的示教文件；所述参数类型设置接口用于创建机器人数值型和位置型变量，以供在示教文件中使用；所述状态查询接口用于查看机器人轴状态和运行状态；所述历史查询接口用于查看历史报警信息。