[发明专利]车道线识别系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及车道线识别系统及方法，尤其涉及一种能够判断从摄像头测量的车道线信息的未识别及误识别，对车道线信息进行补偿，提高车道线信息的可靠性的车道线识别系统及方法。

背景技术

一般而言，车道线保持辅助系统（Lane Keeping Assist System：LKAS），是指利用摄像头测量的车道线信息，帮助使得车辆不脱离车道线的系统。因此，摄像头测量的车道线信息的准确度对控制性能产生巨大的影响。

摄像头测量的道路信息不仅受到诸如雪、雨、逆光等环境因素的影响，而且受到诸如设置于道路的护栏、道路交汇地点、隧道等外部因素的较大影响。当这些因素导致车道线未识别及误识别时，使车道线保持辅助系统(LKAS)的控制性能不稳定，无法保障系统的可靠性。

为在车道线保持辅助系统(LKAS)中确保更准确的车道线信息，开发了判断车道线误识别的方法。

可是，就这种现有的车道线识别系统而言，虽然对车道线未识别显示出强大性能，但存在误识别的判断及推定值的准确度下降的问题。

另外，就利用多重滤波器推定车道线的情形而言，其概念是利用车道线宽度(预定值)和噪声水平对车道线进行补偿，此处，由于车道线宽度并非实际道路信息的，是任意值，所以存在准确度下降的问题。

发明内容

技术问题

因此，为了解决所述问题，本发明的目的在于提供一种车道线识别系统，其判断从摄像头测量的车道线信息的未识别及误识别，并对车道线信息进行补偿，能够提高车道线信息的可靠性。

另外，本发明的目的在于提供一种车道线识别方法，其判断从摄像头测量的车道线信息的未识别及误识别，并对车道线信息进行补偿，能够提高车道线信息的可靠性。

技术方案

为达成所述目的，本发明提供一种车道线识别系统，包括：摄像头，其取得车辆前方的车道线信息；以及补偿演算部，其判断从所述摄像头传送的车道线信息的误识别及未识别与否，对车道线信息进行补偿。

所述补偿演算部可以接收两侧车道线的质量信息，当质量不足临界值时，判断为车道线未识别，并在预定时间内对车道线进行补偿。

所述补偿演算部在所述质量为临界值以上时，以两侧车道线的变化率差异及变化率的大小为基础，可以判断车道线误识别与否。

所述补偿演算部在两侧车道线的变化率差异为第一基准值以上或车道线变化率为第二基准值以上时，可以判断为车道线误识别。

所述补偿演算部在判断为车道线误识别时，以两侧车道线中车道线变化率较小的一侧为基准，对车道线进行补偿。

所述补偿演算部在判断为车道线误识别的情况下，在两侧车道线的变化率均为第二基准值以上时，利用之前变化率值，对车道线进行补偿。

所述补偿演算部在所述质量不足临界值、两侧车道线中的一个的质量不足临界值时，判断质量不足临界值的车道线为未识别，使用通过移动平均滤波器(Moving Average Filter:MAF)计算出的车道线宽度，对未识别车道线进行补偿。

如果两侧车道线的质量均不足临界值，所述补偿演算部则判断两侧车道线全部为未识别，车道线变化率选择未识别之前的车道线变化率值中较小的值，对车道线进行补偿。

所述补偿演算部在从所述摄像头测量的道路曲率值为第三基准值以上时，判断为道路曲率误识别，对道路曲率进行补偿。

所述道路曲率补偿利用通过车道线补偿获得的两侧车道线信息及从所述摄像头测量的航向值，推定道路曲率值。

另一方面，为达成所述目的，本发明提供一种车道线识别方法，包括：取得车辆前方的车道线信息的步骤；从所述车道线信息判断两侧车道线的质量是否为临界值以上的步骤；如果所述质量不足临界值，则判断为车道线未识别，对车道线信息进行补偿的步骤；如果所述质量为临界值以上，则判断两侧车道线变化率差异是否不足第一基准值的步骤；如果两侧车道线变化率差异为第一基准值以上，则判断为车道线误识别，并对车道线信息进行补偿的步骤；如果两侧车道线变化率差异不足第一基准值，则判断车道线变化率是否不足第二基准值的步骤；以及如果车道线变化率为第二基准值以上，则判断为车道线误识别，并对车道线信息进行补偿的步骤。

所述判断为车道线误识别，并对车道线信息进行补偿的步骤是，在判断为车道线误识别的情况下，可以以两侧车道线中车道线变化率较小的一侧为基准，对车道线进行补偿。

所述判断为车道线误识别，并对车道线信息进行补偿的步骤是，在判断为车道线误识别的情况下，当两侧车道线的变化率全部为第二基准值以上时，可以利用之前变化率值，对车道线进行补偿。