[发明专利]仿生人力收集装置

权利要求书

1.一种仿生人力收集装置，包括支架（1），在支架（1）上活动设有动力驱动轴，其特征在于，所述的支架（1）设有与人体四肢相适应的驱动单元，所述的驱动单元又分为两组手臂驱动单元和两组腿部驱动单元，两组手臂驱动单元和两组腿部驱动单元对称设置在支架（1）的垂直中心线两边，所述的手臂驱动单元包括手臂驱动摇杆（2）和前臂驱动摇杆（3），手臂驱动摇杆（2）和前臂驱动摇杆（3）之间连接，手臂驱动摇杆（2）上端与活动设置在支架（1）上的手臂驱动轴（4）连接，手臂驱动轴（4）通过一锥形齿轮和竖向传力轴（5）的锥形齿轮啮合；前臂驱动摇杆（3）通过传动机构（6）与设置在手臂驱动摇杆（2）的驱动齿轮（7）联动，驱动齿轮（7）与设置在手臂驱动轴（4）上的固定齿轮（8）啮合；所述的腿部驱动单元包括大腿驱动摇杆（9）和小腿驱动摇杆（10），大腿驱动摇杆（9）和小腿驱动摇杆（10）之间铰接连接，大腿驱动摇杆（9）上端与活动设置在支架（1）上的腿部驱动轴（11）连接，腿部驱动轴（11）通过一锥形齿轮和竖向传力轴（5）的锥形齿轮啮合；小腿驱动摇杆（10）通过第二传动机构（12）与设置在大腿驱动摇杆（9）的第二驱动齿轮（13）联动，第二驱动齿轮（13）与设置在腿部驱动轴（11）上的第二固定齿轮（14）啮合；竖向传力轴（5）通过传动轴（15）与动力驱动轴联动。

2.根据权利要求1所述的仿生人力收集装置，其特征在于，所述的传动机构（6）为平行四边形的拉杆机构，通过一设置在拉杆机构和前臂驱动摇杆之间的驱动杆（6a）联动，拉杆机构活动连接在手臂驱动摇杆（2）侧面。

3.根据权利要求1所述的仿生人力收集装置，其特征在于，所述的第二传动机构（12）为平行四边形的第二拉杆机构，通过一设置在第二拉杆机构和小腿驱动摇杆（10）之间的第二驱动杆（12a）联动，第二拉杆机构活动连接在大腿驱动摇杆（9）侧面。

4.根据权利要求1所述的仿生人力收集装置，其特征在于，所述的手臂驱动摇杆和前臂驱动摇杆上分别设有臂定位套（16）。

5.根据权利要求1所述的仿生人力收集装置，其特征在于，所述的大腿驱动摇杆和小腿驱动摇杆上分别设有腿定位套（17）。