[发明专利]冲压用搬运机器人的直线七轴

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种冲压用搬运机器人的直线七轴。

背景技术

工业机器人技术日趋完善，成本越来越低，使用也越来越普及，其高度的柔性化生产能力也愈加显示出其优越性，更多生产线开始配备以六轴机器人为搬运平台的自动化系统。

在机器人冲压自动化系统中，作为自动化输送系统的主要部分，六轴机器人主要完成板料的拆垛、各种压机间的自动上下料、板件的传送、翻转等工作，其优势在于成本较低，柔性化程度高，后期维护简便。

但采用此种搬运方式，工件在前后工序间必须旋转180°，机器人搬运轨迹较复杂。同时，随着冲压技术的发展，为了节省用地面积，串联式冲压线愈加紧凑，各工序的压机的间距愈来愈短，这使得机器人在各工序的压机之间的旋转搬运空间也随之减少，生产节拍受到很大影响，尤其在搬运侧围尺寸大的零件时就更显得捉襟见肘。

近年来，为了克服以上旋转六轴搬运机器人的诸多问题，市场上出现了直线七轴搬运机器人系统，其基本原理是在机器人第六轴的法兰盘上增加外部轴平移的倍速机构，实现工件在前后工序的压机间的平移，避免了以往工件因180°旋转而产生轨迹复杂、稳定性差等问题，同时有利于生产节拍的提升。但是，这些直线七轴搬运机器人由于七轴本体的结构不够紧凑且自重较大，因此难以实现快速高效的搬运。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种冲压用搬运机器人的直线七轴，它能够大大简化机器人的搬运轨迹，不仅可提高生产效率，还可节省空间。

本发明的目的是这样实现的：一种冲压用搬运机器人的直线七轴，连接在所述机器人的第六轴端部法兰与端拾器之间，所述直线七轴包括一主臂、一直线移动装置及一端拾器安装板，其中，所述主臂包括一横截面呈矩形框体的主臂主体及分别连接在主臂主体的下端前、后侧并呈横向U形的前、后撑板；所述直线移动装置包括一对侧面导轨、一对底面导轨、一伺服电机、一主带轮、一对导轮、一对付带轮、一主皮带及一付皮带；所述一对侧面导轨分别安装在所述主臂主体的前、后侧面上；所述一对底面导轨与所述一对侧面导轨平行地安装在所述主臂主体的下端面；所述伺服电机安装在一动力支座的后侧面上，该动力支座以位于所述主臂主体的上方的方式安装在所述一对侧面导轨上并与所述第六轴端部法兰连接；所述主带轮安装在插入所述动力支座内的所述伺服电机的输出轴上；所述一对导轮安装在所述动力支座内并对称地位于所述主带轮的左、右侧下方；所述一对付带轮分别通过一带轮座安装在所述主臂主体的左、右端面上；所述主皮带的中部绕在所述主带轮上，该主皮带的两侧向下并一一对应地绕过一对导轮的下部后向所述主臂主体的左、右端方向延伸，以使该主皮带的两头分别通过一主压板固定在所述主臂主体的近左、右端；所述付皮带的中部位于所述主臂主体的下方，该付皮带的两侧一一对应地向上绕过一对付带轮后以平行地位于所述主皮带的上方的方式向所述动力支座的方向延伸，以使该付皮带的两头分别固定在所述动力支座的左、右端底面上；所述端拾器安装板安装在所述一对底面导轨上并连接在所述付皮带上。

上述的冲压用搬运机器人的直线七轴，其中，所述主臂主体的内腔上下端面与内腔下端面之间通过两块呈八字形设置的筋板连接，使主臂主体的内腔具有三个空腔。

上述的冲压用搬运机器人的直线七轴，其中，所述主臂主体的上端面上开设一个矩形孔，主臂主体的下端面上开设多个矩形孔。

上述的冲压用搬运机器人的直线七轴，其中，所述前撑板的前侧面上和所述后撑板的后侧面上分别开设多个圆孔，所述后撑板的上端面上开设多个腰形孔。

上述的冲压用搬运机器人的直线七轴，其中，所述动力支座的下部前侧面的和下部后侧面上分别连接一侧板，该两块侧板的内侧面上分别设有与所述侧面导轨适配的滑槽。

上述的冲压用搬运机器人的直线七轴，其中，所述主臂主体的近左、右端的下端面上并位于所述付皮带的前、后侧一一对应地安装一缓冲机构。

上述的冲压用搬运机器人的直线七轴，其中，所述主压板通过一连接机构安装在主臂主体上，该连接机构包括两块分别安装在所述主臂主体的左/右端面上并位于所述带轮座的前、后侧的挡板及两个一一对应地安装在每块挡板上并螺纹连接在所述主压板上的调整螺栓。

上述的冲压用搬运机器人的直线七轴，其中，所述端拾器安装板的下端面上安装一与所述端拾器上的快换母接头相配的快换公接头。

上述的冲压用搬运机器人的直线七轴，其中，所述主臂采用航空铝材挤压成型；所述动力支座采用铸铝件。