[发明专利]八旋翼飞行器

权利要求书

1.八旋翼飞行器，包括机体（1）、设置在机体（1）内部的航空电子系统（2）和外部的起落装置（3）及固定在机体（1）下方的工作载荷模块，所述起落装置（3）包括两个头部上翘的滑撬杆（301）和两个交叉安装的滑撬梁（302），其特征在于，还包括与航空电子系统（2）相连并通过折页结构可拆卸地安装在机体（1）上的四个等长支撑臂和分别安装在支撑臂端部的四个结构相同的驱动单元，将飞行器质心设为机体坐标系原点，x轴方向设为飞行器的机头方向，z轴沿着飞行器纵向面，指向上方，四个支撑臂沿机体（1）中心轴向四周等角度展开，每个支撑臂与机体（1）中心轴的夹角α相等且0°＜α＜90°，四个支撑臂在机体坐标系xoy平面的投影为轴对称相交的两条直线，四个驱动单元在机体坐标系xoy平面的投影分别位于四个象限内或者分别位于x轴正负半轴上和y轴正负半轴上，每个驱动单元的旋转轴线在机体坐标系yoz平面或xoz平面的投影分别与z轴形成一夹角θ，-75°≤θ≤75°，不包括0，正负号表示方向，当θ取正值时，表示驱动单元的旋转轴线在机体坐标系yoz平面或xoz平面沿z轴逆时针偏转；当θ取负值时，表示驱动单元的旋转轴线在机体坐标系yoz平面或xoz平面沿z轴顺时针偏转，四个夹角大小相等方向不同，每个驱动单元的旋转轴线在机体坐标系xoy平面的投影与旋转中心到机体坐标系原点的连线在机体坐标系xoy平面的投影相互垂直，该飞行器姿态调整的控制量包括俯仰、滚转、偏航和z轴的升力总量。

2.根据权利要求1所述的八旋翼飞行器，其特征在于，所述驱动单元由两个结构相同的旋翼和一个驱动电机组成，驱动电机固定在支撑臂端部，两个旋翼均通过输出轴安装在驱动电机的同一侧，飞行器工作时，两个旋翼的相对转速为零，两个旋翼的旋转平面相互平行且相互离开一定安全距离。

3.根据权利要求1所述的八旋翼飞行器，其特征在于，所述驱动单元由两个结构相同的正反旋翼和两个结构相同的驱动电机组成，驱动电机固定在支撑臂端部，两个旋翼分别通过输出轴安装在两个驱动电机形成的串联结构的上下两侧，飞行器工作时，两个旋翼的相对转速不为零。

4.根据权利要求1所述的八旋翼飞行器，其特征在于，所述四个驱动单元分别为第一驱动单元（5）、第二驱动单元（6）、第三驱动单元（7）和第四驱动单元（8），所述第一驱动单元（5）在机体坐标系xoy平面的投影位于第一象限内或x轴正半轴上，所述第二驱动单元（6）在机体坐标系xoy平面的投影位于第二象限内或y轴正半轴上，所述第三驱动单元（7）在机体坐标系xoy平面的投影位于第三象限内或x轴负半轴上，所述第四驱动单元（8）在机体坐标系xoy平面的投影位于第四象限内或y轴负半轴上。

5.根据权利要求4所述的八旋翼飞行器，其特征在于，所述第一驱动单元（5）的第一旋翼（501）与第三驱动单元（7）的第一旋翼（701）的旋转方向同时为顺时针或同时为逆时针，第一驱动单元（5）与第三驱动单元（7）产生的升力分量和反扭力矩使飞行器机头产生向同一方向偏转的力矩；

所述第二驱动单元（6）的第一旋翼（601）与第四驱动单元（8）的第一旋翼（801）的旋转方向同时为逆时针或者同时为顺时针，第二驱动单元（6）与第四驱动单元（8）产生的升力分量和反扭力矩使飞行器机头产生向相反方向偏转的力矩；

所述第一驱动单元（5）的第一旋翼（501）与相邻的第二驱动单元（6）的第一旋翼（601）的旋转方向不同；所述第三驱动单元（7）的第一旋翼（701）与相邻的第四驱动单元（8）的第一旋翼（801）的旋转方向不同。