[发明专利]塔机及其起升控制方法、设备和系统

权利要求书

1.一种塔机起升控制方法，其特征在于，包括：

接收启动运行信号；

发送电机转矩电流控制信号并接收检测到的电机速度反馈信号；

当所述检测到的电机速度反馈信号表示电机没有产生相对运动趋势时，继续增大转矩电流并返回所述发送电机转矩电流控制信号并接收检测到的电机速度反馈信号步骤；

当检测到的电机速度反馈信号表示电机有相对转动趋势时，发送制动器开闸信号，执行启动运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述继续增大转矩电流的方式为线性增大。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述线性增大的公式为：

y=kt(0≤t≤a)y=y1=ka(a≤t)]]>

其中y为转矩电流，t为所述接收启动运行信号后的时间，k为系数；其中a=y₁/k，y₁为开闸转矩电流。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述电机速度反馈信号为检测电机速度的编码器或接近开关的脉冲，当所述编码器或接近开关的脉冲数大于或等于5时表示电机有相对运动趋势。

5.一种塔机起升控制设备，其特征在于，包括：

接收装置，用于接收启动运行信号和电机速度反馈信号；

控制装置，用于在接收到所述启动运行信号后发送电机转矩电流控制信号，当所述接收到的电机速度反馈信号表示电机没有产生相对运动趋势时，继续增大转矩电流发送电机转矩电流控制信号，当接收到的电机速度反馈信号表示电机有相对转动趋势时，发送制动器开闸信号，执行启动运行。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述继续增大转矩电流的方式为线性增大。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述线性增大的公式为：

y=kt(0≤t≤a)y=y1=ka(a≤t)]]>

其中y为转矩电流，t为所述接收启动运行信号后的时间，k为系数；其中a=y₁/k，y₁为开闸转矩电流。

8.根据权利要求5-7任意一项所述的设备，其特征在于，所述电机速度反馈信号为检测电机速度的编码器或接近开关的脉冲，当所述编码器或接近开关的脉冲数大于或等于5时表示电机有相对运动趋势。

9.一种塔机起升控制系统，其特征在于，包括：

启动信号输入设备，用于输入启动运行信号；

电机速度检测设备，用于检测电机速度；以及

如权利要求5-8所述的塔机起升控制设备。

10.一种塔机，其特征在于，包括如权利要求9所述的塔机起升控制系统。