[发明专利]多平台多缸协同自动调平方法

权利要求书

1.一种多平台多缸协同自动调平方法，其特征在于，所采用的调平装置为：单个平台上安装4个倒置液压缸，液压缸支撑平衡梁，被调平对象通过铰接置于平衡梁之上；

每个平台由一套控制系统控制调平，各平台控制系统之间通过总线进行数据的传递和共享；

平台上安装双轴倾角传感器用于平台的自调平，被调平对象上按调平要求选择双轴或单轴倾角传感器用于实时检测被调平对象倾斜角度，每个调平油缸内安装磁致伸缩传感器用于检测油缸行程；

每个液压油缸由一个比例方向阀单独进行控制；

控制器实时检测双轴或单轴倾角传感器测量值进行运算，输出控制信号至比例方向阀的功率放大模块使液压缸动作；

调平方法分两个步骤：

第一步为单平台平衡梁自调平：平台上的双轴倾角传感器检测出X1向和Y1向的倾斜角度，通过平衡梁的几何尺寸换算得到四个液压缸之间的高度差，根据整机倾斜方向判断选择四缸之一为基准缸不动，其它三个液压缸以自身伸出量与高度差的和作为目标值进行PID调节，最终达到单个平台的调平；其他每个平台皆进行自调平；

第二步为整体调平：被调平对象需要两个方向调平，则采用双轴倾角传感器；被调平对象首先实现X2向的调平，在进行X2向调平时，同侧两平台(8、9)平台不动，根据被调平对象上安装的双轴倾角传感器可测得各平台的高度差，平台(6)和平台(7)分别向平台(8、9)的高度接近，最终使平台(6)与平台(8)在同一水平面，平台(7)与平台(9)在同一水平面，即完成了X2向的调平；在调平过程中，平台(6)以平台(6)与平台(8)的高度差作为实际值，以高度差为0作为目标值进行PID运算来实现使平台(6)达到平台(8)高度，平台(7)以同样原理达到平台(9)高度；

进行第二步整体调平时，单个支撑平台的四个油缸同时伸缩相同距离；X2方向调平后以同样方法再进行Y2方向的调平，最终实现被调平对象的调平。