[发明专利]一种基于狄拉克加权和的目标跟踪方法与目标跟踪系统

权利要求书

1.一种基于狄拉克加权和的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：根据前一时刻的后验分布和狄拉克项预测当前时刻的后验分布和狄拉克项，所述后验分布为所述狄拉克项的加权和；

步骤2：结合预测的当前时刻的狄拉克项和当前时刻传感器对目标观测获得的测量集，求取当前时刻更新的狄拉克项，所述当前时刻更新的狄拉克项的加权和构成当前时刻更新的后验分布；

步骤3：对当前时刻更新的狄拉克项进行裁减与合并，裁减合并后的狄拉克项作为当前时刻的狄拉克项，所述当前时刻的狄拉克项的加权和构成当前时刻的后验分布，把当前时刻的狄拉克项和后验分布作为下一次滤波器递推的输入；

步骤4：根据当前时刻的狄拉克项，提取权重的狄拉克项作为滤波器的输出，相应狄拉克项中的目标状态值为目标的状态估计。

2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤1中，以k-1表示前一时刻，以k表示当前时刻；k-1时刻构成后验分布的狄拉克项表示为i=1,2,…,J_k-1，其中，w表示权重值，m表示目标状态值，J_k-1表示k-1时刻狄拉克项的数目，i为索引号，取值从1至J_k-1；

k-1时刻的后验分布表示为根据所述k-1时刻的后验分布得到k时刻预测的后验分布为p_k|k-1(x|Z^(k-1))=p_S,k|k-1(x|Z^(k-1))+γ_k(x)，其中，x表示目标状态，Z^(k-1)表示1至k-1时刻所有测量构成的集合，γ_k(x)为新生目标分布，并且pS,k|k-1(x|Z(k-1))=Σi=1Jk-1wS,k|k-1iδ(x-mS,k|k-1i),]]>wS,k|k-1i=wk-1i,]]>mS,k|k-1i=Fk-1mk-1i,]]>F_k-1为状态转移矩阵，J_γ,k、和均为已知的模型参数，J_γ,k表示为新生狄拉克项的个数，j是索引号，取值从1至J_γ,k，表示第j个新生狄拉克项的权重，表示第j个新生狄拉克项的目标状态值，δ表示狄拉克分布，i是索引号，取值从1至J_k-1，表示第i个预测狄拉克项的权重，表示第i个预测狄拉克项的目标状态值；

所述的构成预测后验分布的狄拉克项i=1,2,…,J_k|k-1由i=1,2,…,J_k-1和j=1,2,…,J_γ,k形成，其中，J_k|k-1=J_k-1+J_γ,k表示预测狄拉克项的个数，并且当i≤J_k-1时，当J_k-1<i≤J_k|k-1时，j=i-J_k-1，wk|k-1i=wγ,kj=wγ,ki-Jk-1,]]>mk|k-1i=mγ,kj=mγ,ki-Jk-1.]]>