[发明专利]力控制电动手

权利要求书

1.一种力控制电动手，其特征在于，具备：

电动马达（2）；

旋转直动变换机构（10），将来自所述电动马达的旋转动作变换为直进动作；

一对指部基座（3、3），包括利用所述电动马达的动力经由所述旋转直动变换机构而与第一轴线（L1）平行地直进移动的可动指部基座（3）；

一对指部（4、4），分别固定于所述一对指部基座上，且通过所述可动指部基座的直进移动把持把持对象物；以及

力传感器（20），设于所述一对指部基座中的至少一个指部基座并检测所述一对指部的把持力，

所述力传感器具有相对于与所述第一轴线垂直的第二轴线（L2）平行地延伸的一对平行梁（23、23），基于该平行梁在所述第一轴线方向的位移量来检测把持力。

2.根据权利要求1所述的力控制电动手，其特征在于，

所述旋转直动变换机构具有：

进给丝杠（11），与所述第一轴线平行地延伸，且输入来自所述电动马达的动力；

螺母部（12、13；12），与所述进给丝杠螺旋结合；

滑块（14），固定于所述螺母部的周面；以及

导向件（15），限制所述滑块的移动方向以使所述滑块与所述第一轴线平行地移动，

所述可动指部基座设置在所述螺母部的周面、且设置在固定有所述滑块的部位的径向相反的一侧。

3.根据权利要求2所述的力控制电动手，其特征在于，

所述电动马达的输出轴（2a）与所述第一轴线平行地延伸，

还具备将所述输出轴的旋转传递至所述进给丝杠的传递机构（6）。

4.根据权利要求2或3所述的力控制电动手，其特征在于，

还具备检测所述指部的位置的位置检测器（7），

所述位置检测器具有与所述进给丝杠的一端部结合并检测所述进给丝杠的旋转量的旋转检测器（7）。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的力控制电动手，其特征在于，

所述力传感器是由静电电容来检测所述平行梁的位移量而检测把持力的静电容量式力传感器。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的力控制电动手，其特征在于，

所述一对指部基座由所述可动指部基座、和在所述第一轴线的方向上与所述可动指部基座对置配置的固定指部基座（3）构成。