[发明专利]机械手指及机械手

权利要求书

1.一种机械手指，其特征在于，所述机械手指至少包括：

第一指节、固接所述第一指节的第二指节、及第三指节，所述第二指节基于连接第三指节的第一连动部件来实现自身的曲伸、所述第三指节基于连接手掌的第二连动部件来实现自身的上抬下压、并基于自身包含的第三连动部件及连接手掌的第四连动部件来实现自身与第二指节的曲伸，其中，分别与第一连动部件、第二连动部件、第三连动部件及第四连动部件连接的电机设置在手掌。

2.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于：所述第一连动部件包括：设置在第一部件的皮带轮、设置在第二部件的第一皮带轮以及连接两皮带轮的8字形皮带，其中，第一部件的一部分属于第一指节、一部分属于第二指节，第二部件属于第三指节。

3.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于：第二连动部件包括：设置在第二部件的第二皮带轮、设置在第三部件的第一皮带轮以及连接两皮带轮的皮带，其中，第二部件属于第三指节，第三部件的一部分属于第三指节、一部分属于手掌。

4.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于：第三连动部件包括：设置在第三部件的第二皮带轮、设置在第四部件的皮带轮以及连接两皮带轮的皮带，其中，第三部件的一部分属于第三指节、一部分属于手掌，第四部件一部分属于第二指节、一部分属于第三指节。

5.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于：第四连动部件包括：设置在第三部件的两第三皮带轮、以及连接两第三皮带轮的皮带，其中，第三部件的一部分属于第三指节、一部分属于手掌。

6.根据权利要求1或4或5所述的机械手指，其特征在于：所述第三连动部件及第四连动部件共用双连皮带轮。

7.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于：电机设置在手掌的背面。

8.一种机械手，其特征在于，所述机械手至少包括：

4个权利要求1至7任一项所述的机械手指、一个机械拇指、以及与4个机械手指及一个机械拇指连接的手掌，其中，所述手掌设置有多个分别连接各机械手指的连动部件的电机。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于：所述机械拇指基于第五连动部件、及连接手掌的第六连动部件与第七连动部件来实现自身的下压上抬。

10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于：所述第五连动部件包括：设置在第五部件的皮带轮、设置在第六部件的皮带轮及连接两皮带轮的皮带；第六连动部件包括：设置在第六部件的两皮带轮及连接该两皮带轮的皮带；第七连动部件包括：设置在第六部件的皮带轮、设置在第七部件的皮带轮及连接两皮带轮的皮带；其中，第五部件的一部分属于第一指节、一部分属于第二指节；第六部件一部分属于第二指节、一部分属于手掌；第七部件属于第二指节。