[发明专利]一种基于星敏感器的捷联惯导系统初始对准的方法在审
| 申请号： | 201310322321.9 | 申请日： | 2013-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN103398725A | 公开（公告）日： | 2013-11-20 |
| 发明（设计）人： | 高伟;林星辰;鲍桂清;林萌萌;朱明红 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 敏感 捷联惯导 系统 初始 对准 方法 | ||
1.一种基于星敏感器的捷联惯导系统初始对准的方法，其特征在于，该基于星敏感器的捷联惯导系统初始对准的方法包括以下步骤：
确定载体的初始位置；
根据初始位置得到位置矩阵；
获取惯性坐标系到地球坐标系的转换矩阵
采集星敏感器输出
确定初始对准矩阵
捷联惯导系统解算姿态信息；
估计出陀螺漂移。
2.如权利要求1所述的基于星敏感器的捷联惯导系统初始对准的方法，其特征在于，该基于星敏感器的捷联惯导系统初始对准的方法的具体步骤为：
步骤一，通过外部设备确定载体的初始位置参数；
步骤二，根据初始位置得到位置矩阵
步骤三，获取惯性坐标系到地球坐标系的转换矩阵
步骤四，采集星敏感器输出即载体系相对于地心惯性系的姿态矩阵；
步骤五，确定初始对准矩阵
步骤六，捷联惯导系统解算姿态信息，得到姿态误差矩阵φ(t)；
步骤七，以步骤六得到的姿态误差矩阵φ(t)为观测量，当载体处于静基座时，不考虑天向陀螺漂移和加速度计零偏；当载体处于动基座时，加入天向陀螺漂移和加速度计零偏，建立系统误差模型；
步骤八，根据步骤七建立的误差模型，利用卡尔曼滤波技术估计出陀螺漂移ε，进而对系统进行补偿。
3.如权利要求2所述的基于星敏感器的捷联惯导系统初始对准的方法，其特征在于，在步骤二中，位置矩阵表示为：
其中：载体的当地地理纬度，λ为载体的当地地理经度。
4.如权利要求2所述的基于星敏感器的捷联惯导系统初始对准的方法，其特征在于，在步骤三中，转换矩阵表示为：
其中：GST为格林尼治恒星时角。
5.如权利要求2所述的基于星敏感器的捷联惯导系统初始对准的方法，其特征在于，在步骤五中，确定初始对准矩阵表示为：
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