[发明专利]机器人辅助微创手术用无耦合快换式手术装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人辅助微创手术用手术装置，具体涉及机器人辅助微创手术用无耦合快换式手术装置。

背景技术

微创外科手术一般也称为介入式手术，它是通过在体表切开2～4个5～10mm的切口（或依靠人体天然官腔），借助于视觉显示系统的图像引导，将手术器械通过体表切口伸入体内进行治疗或诊断，完成的手术。专利申请号为200910073301.6、公开号为CN101732093A、公开日为2010年6月16日的发明专利申请公开了一种《腹腔微创手术用微型机械手》，该专利申请是通过电机驱动线轮进而驱动钢丝实现操作管、腕关节、左指和右指转动，该专利虽然增加了手术动作的灵活度，满足了微型手术器械在体积、功能和夹持力等多方面的要求，但是，腕关节转动时，左指和右指的多余运动得不到补偿，导致驱动左指和右指的钢丝易拉断。专利申请号为CN201110007611.5、公开号为CN102028548A、公开日为2011年4月27日的发明专利申请公开了一种《腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械》，该专利申请通过差动行星齿轮补偿了手术器械末端左指和右指的运动，消除了腕关节与左、右指的耦合运动，但这种方式结构复杂，且由于差动行星齿轮的加工误差使得耦合运动很难完全消除，另外该手术器械不具有快换功能，导致手术过程中手术器械的更换时间过长，不利于手术顺利进行。

发明内容

本发明为解决现有微创手术装置的驱动左指和右指的钢丝易拉断，且结构复杂，手术过程中手术器械更换时间过长的问题，进而提出机器人辅助微创手术用无耦合快换式手术装置。

本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明包括上刀片传动机构、腕部传动机构、套管传动机构、下刀片传动机构、第一复位机构、第二复位机构、第一导向机构、第二导向机构、前端手术剪机构、适配器壳体、适配器上盖、套管、腕部连接件、上刀片牵引下钢丝、上刀片牵引上钢丝、腕部牵引下钢丝、腕部牵引上钢丝、下刀片牵引下钢丝、下刀片牵引上钢丝和七个螺钉，上刀片传动机构、腕部传动机构、套管传动机构、下刀片传动机构呈矩形安装在适配器壳体上，套管的一端固定安装在适配器壳体上，套管的另一端通过腕部连接件与前端手术剪机构连接，前端手术剪机构包括腕部轴、腕部、刀片安装轴、上刀片和下刀片，腕部通过腕部轴与腕部连接件连接，上刀片和下刀片通过刀片安装轴与腕部连接，且上刀片和下刀片对称设置，上刀片牵引下钢丝、上刀片牵引上钢丝腕部牵引下钢丝、腕部牵引上钢丝、下刀片牵引下钢丝、下刀片牵引上钢丝插装在套管内，第一导向机构和第二导向机构并排平行设置在适配器壳体的中部，上刀片牵引下钢丝的一端与上刀片传动机构连接，上刀片牵引下钢丝的另一端绕过第一导向机构穿过套管与上刀片连接，上刀片牵引上钢丝的一端与上刀片传动机构连接，上刀片牵引上钢丝的另一端绕过第一导向机构穿过套管与上刀片连接，腕部牵引下钢丝的一端与腕部传动机构连接，腕部牵引下钢丝的另一端绕过第一导向机构穿过套管与腕部连接，腕部牵引上钢丝的一端与腕部传动机构连接，腕部牵引上钢丝的另一端绕过第一导向机构穿过套管与腕部连接，下刀片牵引下钢丝的一端与下刀片传动机构连接，下刀片牵引下钢丝绕过第二导向机构穿过套管与下刀片连接，下刀片牵引上钢丝的一端与下刀片传动机构连接，下刀片牵引上钢丝的另一端绕过的第二导向机构穿过套管与下刀片连接，套管传动机构与套管的一端连接，适配器上盖通过七个螺钉扣装在适配器壳体上。

本发明的有益效果是：本发明解决了现有机器人辅助微创手术用器械由于齿轮间隙及传动误差造成手术器械末端执行件的补偿运动不精确，进而导致腕关节与末端执行件之间的耦合运动无法完全消除的问题；本发明还解决了现有机器人辅助微创手术用手术器械不具有快换功能，导致手术更换时间长，影响手术质量的问题，本发明具有无耦合运动和快换式功能等特点，另外传动机构复位与手术器械快换结构配合，在进行快速安装的同时实现手术器械传动机构的零点复位。

附图说明