[发明专利]噪声统计特性未知系统的实时多速率H∞融合滤波方法

权利要求书

1.一种噪声统计特性未知系统的实时多速率H∞融合滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：

A:在由多个传感器构成的多速率多传感器时变离散系统中，当每个测量值到达时，融合中心首先在计数器N_i记录该滤波周期内已到达融合中心的量测个数；

B:利用计数器给出有限域H∞性能指标函数，作为滤波过程的约束指标；

C:在上述性能指标的约束下，进行测量值的融合滤波；

D:当该滤波周期内所有测量值都到达融合中心时，即可得到系统待估信号基于全局信息的融合估计结果。

2.根据权利要求1所述的噪声统计特性未知系统的实时多速率H∞融合滤波方法，其特征在于：所述的A步骤中，多速率多传感器时变离散系统如下所示

x(k)=F(k,k-1)x(k-1)+w(k,k-1);

y_i(kn_i+j)=H_i(kn_i+j)x(kn_i+j)+v_i(kn_i+j),i=1,2,…,p;

z(km)=L(km)x(km);

其中，x(k)为演变周期为h的离散系统状态；y_i(kn_i+j)表示第i个传感器第k次采样得到的测量值，其采样起始时刻为j时刻，采样间隔为n_i；kn_i+j是k×n_i+j的缩写形式，表示其采样时刻；z(km)表示滤波周期为m×h（缩写为m）的系统待估信号在k×m×h（缩写为km）时刻的表达式；n_i,m均为正整数；F(k,k-1),H_i(kn_i+j),L(km)分别为系统状态从k-1时刻到k时刻的转移矩阵、传感器i第k次采样时的观测矩阵以及系统在第k个滤波周期的待估信号加权矩阵；w(k,k-1)为系统从k-1时刻到k时刻积累的过程噪声，v_i(kn_i)为第i个传感器第k次采样时的测量噪声，两类噪声的统计特性未知；该多速率多传感器时变离散系统含有p个传感器。

3.根据权利要求1或2所述的噪声统计特性未知系统的实时多速率H∞融合滤波方法，其特征在于：所述的C步骤中，进行测量值的融合滤波包括以下步骤

c1:利用测量值建立当前滤波时刻的伪量测矩阵；

c2：估计系统噪声及其与系统状态之间的耦合关系；

c3：对测量值进行滤波实现待估信号估计。