[发明专利]胶囊内窥镜及其自动调焦的方法

权利要求书

1.一种胶囊内窥镜自动调焦的方法，其特征在于，包括：

获取原始图像；

对所述原始图像进行预处理；

提取预处理后图像数据，采用立体视觉法求解物距；

通过提取的相距和所述求解出的物距选择几何约束方程或镜头参数、深度信息和模糊半径关系模型计算出焦距；

根据所述焦距对镜头调整。

2.如权利要求1所述的胶囊内窥镜自动调焦的方法，其特征在于，所述预处理包括采用自适应图像增强方法，去除图像中模糊、矫正光信息，并提高图像分辨率。

3.如权利要求1所述胶囊内窥镜自动调焦的方法，其特征在于，所述用立体视觉法求解物距的步骤包括：

首先采集两个角度的经过预处理的图像；

然后提取图像特征点；

利用特征点求解目标能量函数E，然后利用Levenberg-Marquardt算法优化能量函数，并在迭代运算过程中求解视差图：

E(D^;I^)=Σt=1n(Ed(Dt;I^,D^/Dt)+Es(Dt))]]>

其中为视差图，为视频图像帧，E_d是和的拟合度，D_t为第t帧图像视差图，E_s为平滑项；

最后根据视差图求解深度信息，即物距S₁=1/D_t。

4.如权利要求3所述胶囊内窥镜自动调焦的方法，其特征在于，所述选择几何约束方程或镜头参数、深度信息和模糊半径关系模型的因素包括：清晰度、可靠性、通用性、复杂性。

5.如权利要求4所述胶囊内窥镜自动调焦的方法，其特征在于，所述几何约束方程是指物距S₁、相距S₂和焦距f三者满足一个几何约束关系：即提取的相距S₂和求解出的物距S₁，可计算出焦距f。

6.如权利要求4所述胶囊内窥镜自动调焦的方法，其特征在于，所述镜头参数、深度信息和模糊半径关系模型：

其中α为模糊半径，k为一个常量，n为镜头数，

模糊半径α是用图像锐度来计算α＝(-2A)^-1/2，其中，为坐标，x_i的平均值，C_i是经过预处理的图像数据I(x,y)卷积点扩散函数的拉普拉斯变换。

7.如权利要求1所述的胶囊内窥镜自动调焦的方法，其特征在于，所述镜头调焦的步骤包括通过控制驱动电机运动，调节镜头运动到目标焦距位置点。