[发明专利]外科手术导航系统

权利要求书

1.一种导航系统，包括：

超声设备，被配置成获得扫描平面中的超声图像，所述超声设备具有布置于其上的基准图案；

外科设备，具有被配置成获取基准图案的基准图像的图像获取设备；

控制器，被配置成接收超声图像和基准图像，其中，所述控制器基于基准图像确定外科设备关于扫描平面的位置；

显示器，被配置成基于外科设备关于扫描平面的位置来显示外科设备的虚拟图像和超声图像。

2.根据权利要求1所述的导航系统，其中所述基准图案固定至超声设备上的已知位置。

3.根据权利要求1所述的导航系统，其中所述图像获取设备固定至外科设备上的已知位置。

4.根据权利要求1所述的导航系统，其中所述基准图案具有多个具有已知特征和相对位置的标记。

5.根据权利要求1所述的导航系统，其中所述基准图案包括存在于已知拓扑结构中的多个具有已知特征和相对位置的标记。

6.根据权利要求1所述的导航系统，其中所述图像获取设备包括摄影机，并且所述控制器使基准图像对应于模型图像，评估摄影机的位姿，以及将外科设备转换至模型坐标。

7.根据权利要求3所述的导航系统，其中所述控制器针对透镜畸变校正基准图像。

8.根据权利要求1所述的导航系统，其中所述控制器能够识别基准标记中的拓扑结构，其中拓扑结构参照定位在标记上的单个图案上的已知位置的、两个或更多个独立的唯一标识符。