[发明专利]一种自动循迹避障的仓储运输方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人自动引导技术领域，尤其涉及一种自动循迹避障的仓储运输方法。

背景技术

传统仓库货物运输方法主要有以下两种：使用人工驾驶运输和使用智能小车在固定轨道运输，前者对驾驶者自身的驾驶技术要求较高，需要投入较大的人力资源；后者虽然可以实现循迹功能，但轨道固定，成本较高，且遇到障碍物却不能自动避障，具有较大的局限性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对背景技术的缺陷，提供一种自动循迹避障的仓储运输方法。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种自动循迹避障的仓储运输方法，在仓库地面上设置黑线，并将其余地面刷成白色，仓储运输小车上设有摄像头、单片机、12对红外线传感器、超声波传感器、驱动模块和车载电源，其中摄像头和超声波传感器安装在小车车头，发射方向为小车的正前方，8对红外线传感器等距离横向安装在小车车头下面，发射方向为小车正下方，4对红外线传感器分别安装在小车的车身四角的侧面，发射方向为小车的两侧；单片机分别与摄像头、12对红外线传感器、超声波传感器、驱动模块相连，车载电源分别与摄像头、单片机12对红外线传感器、超声波传感器、驱动模块相连，仓储运输小车沿黑线自动循迹到达目的地后原地转180度，中途遇到障碍物时自动避障，自动循迹的具体步骤如下：

步骤a），车头下方的8对红外线传感器发生红外线并将接受到的反射光线转换成高低电平；

步骤b），将转换得到的电平电压二值化，当电压大于等于3时，取1，当电压小于3时，取0；

步骤c），将车头下面左侧的4对红外线传感器二值化的电压值作为逻辑值作与计算后得到Y₁，将车头下面右侧的4对红外线传感器二值化的电压值作与计算得到Y₂；

步骤d），若Y₁=0且Y₂=0，单片机控制驱动模块使小车沿迹线直线行驶；

步骤e），若Y₁=1且Y₂=0，单片机控制驱动模块使小车向左偏转；

步骤f），若Y₁=0且Y₂=1，单片机控制驱动模块向右偏转；

步骤g），若Y₁=1且Y₂=1，单片机控制驱动模块使小车原地转180度。

作为本发明进一步的优化方案，自动避障的具体步骤如下：

步骤1），超声波传感器测量小车距障碍物的距离大于1米小于1.5米时，单片机控制摄像头拍摄图像；

步骤2），以摄像头拍摄的图像左下点为原点建立直角坐标系，计算出所拍图像中心点横坐标值Q，并计算出所拍图像中障碍物中心横坐标值W；

步骤3），比较计算出的障碍物中心横坐标值W和图像中心点横坐标值Q；

步骤4），若Q≥W，单片机控制驱动模块使小车向右转90度弯，记录此时车身左侧两个红外线传感器发射信号与接收反射信号之间的时间差，然后控制小车前进，当车身左侧两个红外线传感器发射信号与接收反射信号之间的时间差与所记录的时间差的差值的绝对值都大于3×10^-7秒时，单片机控制驱动模块使小车向左转90度弯后前进，当车身左侧两个红外线传感器发射信号与接收反射信号之间的时间差与所记录的时间差的差值的绝对值都大于3×10^-7秒时，单片机控制驱动模块使小车向左转90度弯后前进，当Y₁=0且Y₂=0时，单片机控制驱动模块使小车向右转90度弯后前进；

步骤5），若Q<W，单片机控制驱动模块使小车向左转90度弯，记录此时车身右侧两个红外线传感器发射信号与接收反射信号之间的时间差，然后控制小车前进，当车身右侧两个红外线传感器发射信号与接收反射信号之间的时间差与所记录的时间差的差值的绝对值都大于3×10^-7秒时，单片机控制驱动模块使小车向右转90度弯后前进，当车身右侧两个红外线传感器发射信号与接收反射信号之间的时间差与所记录的时间差的差值的绝对值都大于3×10^-7秒时，单片机控制驱动模块使小车向右转90度弯后前进，当Y₁=0且Y₂=0时，单片机控制驱动模块使小车向左转90度弯后前进。

作为本发明进一步的优化方案，所述计算所拍图像中障碍物中心横坐标值的步骤如下：