[发明专利]一种X射线成像机器人及其机械臂

权利要求书

1.一种X射线成像机器人，其特征在于，所述X射线成像机器人包括：

一个用于固定所述X射线成像机器人的固定平台；

一个动平台，其具有一个平动自由度和两个转动自由度；

一个并联机构，其设置于所述固定平台和所述动平台之间，所述并联机构由多个支链并联组成；

一个串联机构，其包括多个支臂，所述动平台及所述多个支臂依次通过转动副串联；

托架，其通过转动副连接于所述串联机构中远离所述动平台的支臂的一端；

C形轨道，其和所述托架以圆弧轨迹的滑动副连接；

X射线源及影像探测器，所述X射线源和所述影像探测器安装于所述C形轨道的内壁，且相对设置。

2.如权利要求1所述的X射线成像机器人，其特征在于，每一所述支链均包括一个铰链座、一个套杆、一个移动杆及一个球铰；所述铰链座固定连接于所述固定平台上；所述套杆的一端和所述铰链座连接形成转动副，另一端套设于所述移动杆的一端形成移动副；所述移动杆的另一端连接于所述球铰并通过所述球铰和所述动平台连接。

3.如权利要求2所述的X射线成像机器人，其特征在于，所述并联机构包括三个中心对称布置的所述支链，所述三个支链的三个铰链座中心对称地设置于所述固定平台，所述三个支链的三个球铰中心对称地设置于所述动平台。

4.如权利要求1所述的X射线成像机器人，其特征在于，所述串联机构包括第一支臂、第二支臂及第三支臂；所述第一支臂的一端通过第一转动副连接于所述动平台，另一端通过第二转动副连接所述第二支臂的一端；所述第二支臂的另一端通过第三转动副连接所述第三支臂的一端；所述第三支臂的另一端通过第四转动副连接所述托架。

5.如权利要求4所述的X射线成像机器人，其特征在于，所述第一转动副的转动轴和所述第二转动副的转动轴相平行，且和所述第三转动副的转动轴及所述第四转动副的转动轴相垂直，所述第三转动副的转动轴和所述第四转动副的转动轴相垂直，所述C形轨道的滑动副的轨迹中心轴和所述第一转动副的转动轴平行。

6.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述固定平台固定于天花板、地面、墙壁或固定架。

7.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：

一个用于固定所述机械臂固定平台；

一个动平台，其具有一个平动自由度和两个转动自由度；

一个并联机构，其设置于所述固定平台和所述动平台之间，所述并联机构由多个支链并联组成；及

一个串联机构，其包括多个支臂，所述动平台及所述多个支臂依次通过转动副串联。

8.如权利要求7所述的机械臂，其特征在于，每一所述支链均包括一个铰链座、一个套杆、一个移动杆及一个球铰；所述铰链座固定连接于所述固定平台上；所述套杆的一端和所述铰链座连接形成转动副，另一端套设于所述移动杆的一端形成移动副；所述移动杆的另一端连接于所述球铰并通过所述球铰和所述动平台连接。

9.如权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述并联机构包括三个中心对称布置的所述支链，所述三个支链的三个铰链座中心对称地设置于所述固定平台，所述三个支链的三个球铰中心对称地设置于所述动平台。

10.如权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述串联机构包括第一支臂、第二支臂及第三支臂；所述第一支臂的一端通过第一转动副连接于所述动平台，另一端通过第二转动副连接所述第二支臂的一端；所述第二支臂的另一端通过第三转动副连接所述第三支臂的一端；所述第三支臂的另一端连接执行件。

11.如权利要求10所述的机械臂，其特征在于，所述第一转动副的转动轴和所述第二转动副的转动轴相平行，且和所述第三转动副的转动轴相垂直。