[发明专利]一种实现声源测向的方法及装置

权利要求书

1.一种实现声源测向的方法，其具体方法为：一、在机器人身上设两个测量点；二、以两个测量点为焦距，获取双曲线方程；三、通过目标点声源声音传播到两个测量点的时间先后，及机器人正面和背面的划分，检测出声源的象限区域；四、解析双曲线得出目标点和测量点之间的角度。

2.根据权利要求1所述的方法，所述步骤二的具体方法为：通过无源定位中获取时差线的方式，利用固定的时差对应固定的距离，离两点距离差为双曲线实轴的2倍，两测量点的距离即是焦距；设两测量点的坐标分别为(x_a，y_a)和(x_b，y_b)，目标点到这两点的距离差为D，从而得出双曲线的方程。

3.根据权利要求2所述的方法，获取两个测量点的时差的方法为：使用独立的两路中断来处理两路信号，并设置独立的计时器来计算两路信号时差。

4.根据权利要求3所述的方法，测量两路信号并计算时差的具体方法步骤为：A、设置时差计算器初始状态；B、判断是否有中断甲触发，是，则进入步骤C，否，则继续等待；C、开启计时器甲并关闭中断甲 ；D、判断中断乙是否触发，是，则进入步骤E，否，则进入封锁时间后再回到步骤A；E、停止计时器甲，关闭中断乙，并开启计时器乙；F、上报时差数据给上位机；G、进入封锁时间后再回到步骤A。

5.根据权利要求4所述的方法，所述封锁时间大于目标点到两测量点的距离差值D除以声音传播速度的商值。

6.根据权利要求5所述的方法，所述封锁时间为2秒。

7.根据权利要求1所述的方法，所述步骤四解析双曲线的具体方法为：采用渐近线逼近的方法进行求解。

8.基于权利要求1到7之一所述方法的装置，其特征在于：包括依次相连的声音采集单元、运算放大单元、脉冲发送器、时差计算器和上位机。