[发明专利]一种无线传感网络中基于估距的定位方法

权利要求书

1.一种无线传感网络中基于估距的定位方法，其特征在于，有以下步骤：

1）将具有自主定位能力的锚点和未知节点随机分布在定位区域中；

2）锚点与未知节点的自身初始化；

3）各锚点向周围的未知节点发送包含自身ID与自身坐标的数据包，并将数据包中记录数据值的数据置为0；

4）未知节点接收步骤3）所述的各个锚点的数据包，提取数据包中的ID信息进行判断，若为首次接收该ID的数据包，则记录下该数据包，并将该数据包中的跳数值加1后向周围的未知节点和锚点转发，否则对已接收的相同ID的数据包进行比较，若当前接收的数据包中的记录转发次数的跳数值比已接收的相同ID的数据包中的跳数值小，则记录下该数据包，并将该数据包中的跳数值加1后转发，否则丢弃该数据包，若未知节点在一定时间后没有接收到下一个数据包则结束步骤4），否则继续进行步骤4）的比较；

5）各锚点将记录的其它锚点到该锚点的最小跳数值整理成该锚点的跳数表，并向网络中发送

6）未知节点接收锚点发送的跳数表；

7）跳数表的数值进行估距计算；

8）估距计算值采用极大似然法计算三边定位坐标，若算出所有组合的三边定位坐标，则进行坐标加权；若没有算出所有组合的三边定位坐标，则重新用极大似然法计算三边定位坐标，至算出所有组合的三边定位坐标，进行坐标加权，求出坐标；

9）定位结束。

2.根据权利要求1所述的无线传感网络中基于估距的定位方法，其特征在于，步骤1）所述的未知节点为通过获取锚点的信息确定自己位置的传感器节点。

3.根据权利要求1所述的无线传感网络中基于估距的定位方法，其特征在于，步骤5）所述各锚点表示为A(i)，其跳数表的形式如下：

锚点A(i)发送的跳数表

ID12…i…跳数a₁a₂…0…

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