[发明专利]一种果园自走式智能疏花机

说明书

一、技术领域：本发明涉及果园疏花蔬果机械，特别涉及一种果园自走式智能疏花机，属于农业机械领域。

二、背景技术：

果树进入开花期后，如果任其自然生长，常会出现大、小年结果的现象。大年时，由于结果多、树体负载量大，尽管产量高一些，但果品质量差。这不仅降低了经济效益，同时也往往造成树体衰弱，甚至未老先衰，大量感病，直至造成树体死亡。因此，果园管理必须严格控制树体的负载量，实施疏花疏果，才能获得高产、稳产、优质、两高一优的栽培效果。

疏花疏果一般从花后7天开始，要求在30天内完成，目前常用的方法一般为人工手动疏离，也可用适当浓度的化学药剂喷洒果树，实施化学疏离。人工手动疏离由于费工费时，劳动成本高，很难满足现代大型果园的作业要求；化学疏离由于有些化学疏花蔬果剂本身即为激素药物，会一定程度上对果树体内的激素水平发生影响，从而影响果树的健康生长；除了以上两种常用的疏花蔬果方法，目前也出现有机械疏花方式，即通过疏花设备与果树的相互接触相互作用，达到疏离果实的目的，但大多为人工手持式设备，发展很不完善，作业效率也有待提高。我国疏花机械一直处于比较落后的水平，目前还没有比较系统的机械疏花设备，比较成熟的自走式疏花机的研究甚少。

三、发明内容：

1、发明目的：为了克服现有疏花设备的缺点与不足，满足果园高效标准疏花技术的要求，本发明提供了一种果园自走式智能疏花机，其目的是通过自动导航装置和遥控装置，实现疏花机械的自主行走，通过疏花装置实现不同形状、不同高度、不同类型果树的疏花蔬果作业，通过本发明的实施，实现果树周围多方位的疏花蔬果，提高作业效率，解放劳动力。

2、技术方案：本发明是按照以下技术方案实施的：一种果园自走式智能疏花机，包括行走装置7，行走装置7上方后端设置有疏花装置，前端设置有导航装置和遥控装置；所述导航装置包括控制器3、方向盘伺服电机5、方向盘电机驱动器6、前轮转角传感器8、速度传感器9、电源10、超声波传感器11，前轮转角传感器8、速度传感器9、超声波传感器11与控制器3相连，控制器3与电源10相连，前轮转角传感器8采集行走装置7的实际前轮转角，速度传感器9采集行走装置7的行驶速度，两个超声波传感器11采集行走装置7上前后两处与果树的距离信息，前轮转角传感器8、速度传感器9、超声波传感器11将采集到的信息传递给控制器3，控制器3根据两个超声波传感器11采集的距离信息必须相等的原则，运行控制算法，生成控制指令，控制器3连接方向盘电机驱动器6，方向盘电机驱动器6连接方向盘伺服电机5，方向盘电机驱动器6接收控制器3的控制指令，驱动方向盘伺服电机5转动，实施行走装置7环绕果树自动导航；所述遥控装置包括控制器3和遥控天线4，遥控天线4与控制器3相连，遥控天线4接收手持遥控器发送的命令信息，并传递给控制器3，控制器3根据接收的命令信息，生成控制指令，引导车辆沿果树行运行到下一果树位置；所述疏花装置包括疏花电动机16、联轴器17、转轴19、疏花胶条20、疏花胶条安装孔21、疏花器安装座22，疏花器安装座22连接疏花电动机16，疏花电动机16通过联轴器17连接转轴19，转轴19上均匀分部有多个疏花胶条20，疏花电动机16转动，带动转轴19旋转，从而实现疏花胶条20的疏花作业，所述疏花装置通过疏花器安装座22安装在立柱三18的疏花器安装孔15中，疏花装置可以绕疏花器安装孔15转动，实现疏花装置作业角度的调整，立柱三18与立柱二2通过螺栓相连，立柱三18可借助于立柱三高度调节孔1调整立柱三18的伸出长度，立柱二2与立柱一12通过螺栓相连，立柱二2可借助于立柱二高度调节孔14调整立柱二2的伸出长度，立柱一12通过螺钉13安装在行走装置上，通过调节立柱三18与立柱二2的伸长量，可实现疏花装置作业高度的调整，所述疏花胶条20通过螺钉安装在设置于转轴19上的疏花胶条安装孔21中，转轴19上设置有多个疏花胶条安装孔21，作业过程中，可根据实际情况，调节疏花胶条20的安装位置和安装个数，所述疏花装置安装有两个疏花器，可分别调节每一个疏花器的安装高度和安装角度。

3、优点及效果：本发明通过自动导航装置和遥控装置，可实现行走装置环绕果树实施自动疏花作业，设置的疏花装置，可根据果树的形状和高度，调整两疏花器的作业高度和角度，同时能够根据果树的类型，调整疏花器中疏花胶条的安装个数和位置，对不同类型果树的疏花蔬果具有很强的适用性。通过本发明的实施，可以实现果树周围多方位的疏花蔬果，提高了作业效率，解放了劳动力，降低了劳动成本。

四、附图说明；