[发明专利]利用连杆模拟人体屈膝动作的机器人膝部结构

权利要求书

1.一种利用连杆模拟人体屈膝动作的机器人膝部结构，应用于机器人的第一腿部及第二腿部上，其特征在于：所述机器人膝部结构包括：

一驱动装置，设于第一腿部中；

一主动式连杆，其一端与驱动装置相连接，以能定位于第一腿部上邻近前缘的位置，其另一端则枢设于第二腿部上邻近后缘的位置，以在驱动装置运作的情况下，主动式连杆能以其一端为中心转动，进而主动地带动第二腿部，使第二腿部随着主动式连杆的另一端运动；

一被动式连杆，其一端枢设于第一腿部上邻近后缘的位置，其另一端则枢设于第二腿部上邻近前缘的位置，使第二连杆能与第一连杆相互间隔且彼此呈交叉状，在主动式连杆朝后方转动的情况下，第二腿部将会被主动式连杆的另一端带动，且被动式连杆能限制第二腿部的位移及转动，使第一腿部及第二腿部能模拟出人体屈膝的动作。

2.根据权利要求1所述的利用连杆模拟人体屈膝动作的机器人膝部结构，其特征在于：所述主动式连杆及被动式连杆分别设于第一腿部及第二腿部的两对应侧面。

3.根据权利要求1或2所述的利用连杆模拟人体屈膝动作的机器人膝部结构，其特征在于：所述第一腿部的底部设有一第一抵靠部，第二腿部的顶部则设有一第二抵靠部，所述第一抵靠部和第二抵靠部的构型相互匹配，以在机器人膝部结构动作的过程中，第一抵靠部和第二抵靠部将能相互抵接。

4.根据权利要求3所述的利用连杆模拟人体屈膝动作的机器人膝部结构，其特征在于：所述主动式连杆的长度小于被动式连杆。

5.根据权利要求4所述的利用连杆模拟人体屈膝动作的机器人膝部结构，其特征在于：在第二腿部尚未被机器人膝部结构带动旋转的情况下，所述主动式连杆一端的水平高度低于被动式连杆一端的水平高度，且主动式连杆另一端的水平高度高于被动式连杆另一端的水平高度。